def find_weather_presets(): rgx = re.compile('.+?(?:(?<=[a-z])(?=[A-Z])|(?<=[A-Z])(?=[A-Z][a-z])|$)') name = lambda x: ' '.join(m.group(0) for m in rgx.finditer(x)) presets = [x for x in dir(carla.WeatherParameters) if re.match('[A-Z].+', x)] return [(getattr(carla.WeatherParameters, x), name(x)) for x in presets]
时间: 2024-03-30 07:36:43 浏览: 18
这段代码的作用是查找Carla自动驾驶模拟平台中预设的天气(weather)设置。首先定义了一个正则表达式,用于将字符串中的大写字母分割成单独的单词,例如将'SunLow'分割成'Sun'和'Low'。然后定义了一个lambda函数,用于将传入的字符串按照上述规则分割成单词,并将单词用空格拼接成一个字符串。接着使用列表解析(list comprehension)和正则表达式,获取所有以大写字母开头的属性名,这些属性名对应了Carla中预设的天气设置。最后返回一个元组列表,其中每个元组包含了一个预设的天气设置对象和对应的名称(通过上述lambda函数得到)。
相关问题
def __init__(self,client, carla_world, hud, actor_filter): self.client=client self.world = carla_world self.hud = hud self.map = self.world.get_map() self.player = None self.collision_sensor = None self.lane_invasion_sensor = None self.gnss_sensor = None self.camera_manager = None self._weather_presets = find_weather_presets() self._weather_index = 0 self._actor_filter = actor_filter self.restart() self.world.on_tick(hud.on_world_tick) start_waypoint = self.map.generate_waypoints(1)
这段代码定义了一个名为`__init__`的构造函数,用于初始化CarlaClient类的实例对象。该函数接受四个参数:client、carla_world、hud和actor_filter。其中client是一个CarlaClient类的实例,carla_world是Carla模拟器中的世界对象(World),hud是用于显示车辆运行状态的界面,actor_filter是一个用于筛选Actor的过滤器。在函数内部,首先将传入的参数保存到对应的成员变量中。然后通过`self.world.get_map()`获取当前世界(World)的地图(Map)对象,并将其保存到成员变量self.map中。接着将self.player、self.collision_sensor、self.lane_invasion_sensor、self.gnss_sensor和self.camera_manager初始化为None,这些成员变量将在后续的代码中被赋值。然后使用`find_weather_presets()`函数查找可用的天气预设,并将结果保存到成员变量self._weather_presets中。将成员变量self._weather_index初始化为0,表示当前使用的天气预设为列表中的第一个。将成员变量self._actor_filter初始化为传入的actor_filter参数。最后调用`self.restart()`方法来初始化车辆。在初始化完成后,通过`self.world.on_tick(hud.on_world_tick)`注册了一个回调函数,用于在每个模拟时间步长结束时更新车辆状态。最后使用`self.map.generate_waypoints(1)`获取起始点的Waypoint对象,并将其保存在变量start_waypoint中。
Cannot resolve org.bytedeco.javacpp-presets:opencv:3.4.3-1.4.3
这个错误提示可能是由于 Maven 无法找到 `org.bytedeco.javacpp-presets:opencv:3.4.3-1.4.3` 的依赖导致的。这个依赖通常是用于在 Java 中使用 OpenCV 库的。你可以尝试以下几个解决方案:
1. 检查你的 Maven 仓库是否存在这个依赖。你可以手动下载这个依赖并安装到 Maven 仓库中。可以使用以下命令:
```
mvn install:install-file -Dfile=<path-to-file> -DgroupId=org.bytedeco -DartifactId=javacpp-presets -Dversion=3.4.3-1.4.3 -Dpackaging=jar
```
其中 `<path-to-file>` 是你下载的依赖的路径。
2. 检查你的 Maven 仓库是否配置正确。你可以尝试清空 Maven 本地仓库并重新构建你的项目:
```
mvn dependency:purge-local-repository
mvn clean install
```
3. 检查你的 Maven 配置文件 `settings.xml` 是否正确配置了 Maven 中央仓库。你可以在 `settings.xml` 文件中添加以下配置:
```
<mirrors>
<mirror>
<id>central</id>
<url>http://central</url>
<mirrorOf>*</mirrorOf>
</mirror>
</mirrors>
```
这将会使用 Maven 中央仓库的镜像地址来下载依赖。
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