写一个基于stm32f407库函数,通过两个TB6612模块，控制编码器电机转动的代码

以下是基于STM32F407库函数，通过两个TB6612模块，控制编码器电机转动的代码：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义PWM输出的频率
#define PWM_FREQUENCY 20000

// 定义PWM输出的占空比
#define PWM_DUTY_CYCLE 50

// 定义编码器电机的旋转方向
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2

// 定义左右轮控制的GPIO引脚
#define LEFT_PWM_PIN GPIO_Pin_9
#define LEFT_IN1_PIN GPIO_Pin_10
#define LEFT_IN2_PIN GPIO_Pin_11
#define RIGHT_PWM_PIN GPIO_Pin_14
#define RIGHT_IN1_PIN GPIO_Pin_12
#define RIGHT_IN2_PIN GPIO_Pin_13

// 定义编码器电机的控制引脚
#define ENCODER_A_PIN GPIO_Pin_0
#define ENCODER_B_PIN GPIO_Pin_1
#define ENCODER_A_GPIO_PORT GPIOA
#define ENCODER_B_GPIO_PORT GPIOA

// 定义编码器计数器
volatile int32_t encoder_count = 0;

/**
 * @brief 延时函数
 * @param n 待延时的时间
 */
void delay(uint32_t n) {
    while (n--);
}

/**
 * @brief 初始化编码器电机
 */
void InitEncoderMotor(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置编码器引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置定时器为编码器模式
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

    // 配置定时器的计数范围
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 配置PWM输出引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_PWM_PIN | RIGHT_PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    // 配置PWM输出引脚对应的定时器
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM1);

    // 配置定时器时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    // 配置定时器为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (PWM_DUTY_CYCLE * TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period) / 100;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    // 配置左轮PWM输出引脚对应的定时器
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    // 配置右轮PWM输出引脚对应的定时器
    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

    // 配置左右轮控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_IN1_PIN | LEFT_IN2_PIN | RIGHT_IN1_PIN | RIGHT_IN2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
}

/**
 * @brief 控制编码器电机旋转
 * @param direction 旋转方向，FORWARD为正转，BACKWARD为反转
 */
void ControlEncoderMotor(int direction) {
    // 控制左右轮旋转方向
    if (direction == FORWARD) {
        GPIO_SetBits(GPIOE, LEFT_IN1_PIN | RIGHT_IN1_PIN);
        GPIO_ResetBits(GPIOE, LEFT_IN2_PIN | RIGHT_IN2_PIN);
    } else if (direction == BACKWARD) {
        GPIO_ResetBits(GPIOE, LEFT_IN1_PIN | RIGHT_IN1_PIN);
        GPIO_SetBits(GPIOE, LEFT_IN2_PIN | RIGHT_IN2_PIN);
    }

    // 控制左右轮旋转速度
    TIM_SetCompare1(TIM1, (PWM_DUTY_CYCLE * TIM_GetPeriod(TIM1)) / 100);
    TIM_SetCompare4(TIM1, (PWM_DUTY_CYCLE * TIM_GetPeriod(TIM1)) / 100);
}

/**
 * @brief 获取编码器计数器的值
 * @return 编码器计数器的值
 */
int32_t GetEncoderCount(void) {
    return encoder_count;
}

/**
 * @brief 重置编码器计数器的值
 */
void ResetEncoderCount(void) {
    encoder_count = 0;
}

/**
 * @brief 中断处理函数，用于更新编码器计数器的值
 */
void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        uint8_t encoder_a = GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_A_GPIO_PORT, ENCODER_A_PIN);
        uint8_t encoder_b = GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_B_GPIO_PORT, ENCODER_B_PIN);

        if (encoder_a == RESET) {
            if (encoder_b == RESET) {
                encoder_count--;
            } else {
                encoder_count++;
            }
        } else {
            if (encoder_b == RESET) {
                encoder_count++;
            } else {
                encoder_count--;
            }
        }

        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

int main(void) {
    // 初始化编码器电机
    InitEncoderMotor();

    // 控制编码器电机正转
    ControlEncoderMotor(FORWARD);

    while (1) {
        // 获取编码器计数器的值
        int32_t count = GetEncoderCount();

        // 如果编码器计数器的值超过阈值，则停止编码器电机
        if (count >= 1000) {
            ControlEncoderMotor(0);
            break;
        }

        // 延时一段时间
        delay(1000);
    }

    // 重置编码器计数器的值
    ResetEncoderCount();

    // 控制编码器电机反转
    ControlEncoderMotor(BACKWARD);

    while (1) {
        // 获取编码器计数器的值
        int32_t count = GetEncoderCount();

        // 如果编码器计数器的值超过阈值，则停止编码器电机
        if (count <= -1000) {
            ControlEncoderMotor(0);
            break;
        }

        // 延时一段时间
        delay(1000);
    }

    while (1);
}

需要注意的是，以上代码仅为示例代码，实际使用时需要根据具体的硬件连接和功能需求进行相应的修改和调整。