上述代码 UserWarning: Attempting to set identical bottom == top == -0.5 results in singular transformations; automatically expanding. plt.imshow(depth, cmap='gray')

这个警告是因为深度图的最小值和最大值都是-0.5，这导致了matplotlib在绘图时无法确定坐标轴的范围，从而出现了这个警告。可以通过手动设置坐标轴的范围来避免这个警告，例如：

import matplotlib.pyplot as plt

plt.imshow(depth, cmap='gray', vmin=zmin, vmax=zmax)
plt.show()

其中，`vmin`和`vmax`分别设置深度图的最小值和最大值，即点云的最小高度和最大高度。这样就可以避免警告并正确显示深度图了。