自定义一个消息类型包含header,怎么在该自定义类型的消息中获取header信息,给出python示例代码
时间: 2023-05-17 14:03:38 浏览: 45
可以使用Python中的类来自定义一个消息类型,然后在该类中添加一个header属性来存储header信息。以下是一个示例代码:
```python
class CustomMessage:
def __init__(self, header, content):
self.header = header
self.content = content
def get_header(self):
return self.header
# 创建一个自定义消息对象
msg = CustomMessage("Header Information", "Message Content")
# 获取消息的header信息
header = msg.get_header()
print(header) # 输出:Header Information
```
在上面的代码中,我们定义了一个CustomMessage类,该类包含一个header属性和一个content属性。在创建自定义消息对象时,我们需要传入header和content参数。然后,我们可以使用get_header()方法来获取消息的header信息。
注意:这只是一个示例代码,实际情况下,你可能需要根据具体的需求来自定义消息类型。
相关问题
用python写一个多线程post提交并返回json结果的函数,提交时添加header头,线程可自定义
在 Python 中使用多线程进行 POST 请求并返回 JSON 结果,需要使用 `threading` 模块来创建线程,并使用 `requests` 模块来发送 HTTP 请求。
示例代码如下:
```python
import threading
import requests
def post_request_with_header(url, data, headers):
"""发送 POST 请求并返回 JSON 结果"""
# 发送 POST 请求并添加 header 头
response = requests.post(url, data=data, headers=headers)
# 将响应内容转换为 JSON 格式
result = response.json()
return result
def threaded_request(url, data, headers):
"""创建线程并发送 POST 请求"""
# 创建线程
t = threading.Thread(target=post_request_with_header, args=(url, data, headers))
# 启动线程
t.start()
```
在这个例子中,`threaded_request` 函数创建了一个新线程,并在新线程中调用了 `post_request_with_header` 函数来发送 POST 请求。你可以根据需要自定义线程的数量和参数。
注意:在使用多线程时,应该注意线程安全的问题,尤其是在多个线程访问共享资源时。
ros高级自定义话题消息
在ROS中,我们可以通过自定义消息类型来定义自己的话题消息。以下是一些ROS高级自定义话题消息的示例:
1. 多维数组消息类型
在ROS中,您可以通过定义多维数组消息类型来传递多维数据。例如,您可以定义一个名为“my_array”的消息类型,其中包含一个3x3的二维数组:
```
# my_array.msg
float32[9] data
```
这将定义一个名为“my_array”的消息类型,其中包含一个名为“data”的浮点数数组,大小为9。您可以使用以下代码在ROS中发布此消息类型:
```python
import rospy
from my_package.msg import my_array
rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_array, queue_size=10)
msg = my_array()
msg.data = [1,2,3,4,5,6,7,8,9]
pub.publish(msg)
```
2. 自定义消息头
在ROS中,每个消息都具有一个消息头,其中包含有关消息的元数据(例如时间戳、帧ID等)。您可以通过定义自己的消息头来添加其他元数据。
例如,您可以定义一个名为“my_header”的消息头,其中包含一个名为“seq”的序列号和一个名为“frame_id”的帧ID:
```
# my_header.msg
uint32 seq
string frame_id
```
然后,您可以将此消息头添加到您的自定义消息类型中:
```
# my_message.msg
my_header header
float32 data
```
这将定义一个名为“my_message”的消息类型,其中包含一个名为“header”的消息头和一个名为“data”的浮点数。您可以使用以下代码在ROS中发布此消息类型:
```python
import rospy
from my_package.msg import my_header, my_message
rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_message, queue_size=10)
msg = my_message()
msg.header.seq = 1
msg.header.frame_id = 'my_frame'
msg.data = 3.14
pub.publish(msg)
```
3. 嵌套消息类型
在ROS中,您可以将一个消息类型嵌套在另一个消息类型中,以创建更复杂的消息结构。
例如,您可以定义一个名为“my_point”的消息类型,其中包含x、y和z坐标,然后将其嵌套在名为“my_pose”的消息类型中,以表示一个3D位姿:
```
# my_point.msg
float32 x
float32 y
float32 z
# my_pose.msg
my_point position
my_point orientation
```
这将定义一个名为“my_pose”的消息类型,其中包含名为“position”和“orientation”的两个嵌套的“my_point”消息类型。您可以使用以下代码在ROS中发布此消息类型:
```python
import rospy
from my_package.msg import my_point, my_pose
rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', my_pose, queue_size=10)
msg = my_pose()
msg.position.x = 1.0
msg.position.y = 2.0
msg.position.z = 3.0
msg.orientation.x = 0.0
msg.orientation.y = 0.0
msg.orientation.z = 1.0
pub.publish(msg)
```