stm32红外寻迹小车怎么编写停车避障代码

STM32红外寻迹小车的停车避障代码编写通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件准备**：首先需要确保你的小车装备了红外传感器用于检测障碍物，以及电机驱动电路、STM32微控制器等基本硬件。

2. **环境感知**：通过编程读取红外传感器的数据，计算当前的距离或角度。当检测到前方有障碍物时，这个值会小于预设的安全阈值。

3. **决策模块**：当检测到障碍时，根据接收到的数据，编写算法来判断是否需要停车或改变方向。常见的策略可能是如果距离小于某个值，就停止电机运行。

4. **中断处理**：可以设置一个中断服务程序(ISR)来实时响应障碍检测事件。当满足停车条件时，中断会触发停车操作。

5. **控制电机**：使用 STM32 的 PWM 输出控制电机的速度或直接使其停止。如果是PID控制，可能还需要调整速度逐渐减小直到完全停稳。

6. **循环检测**：代码应该在一个无限循环中持续运行，以便在每次检测到新数据时更新决策并相应地调整动作。

7. **错误处理与恢复**：考虑到硬件故障或其他意外情况，应包含适当的错误检查和恢复机制，比如电机超时未响应时自动退出或切换到备用模式。

// 示例代码片段
void loop() {
    int distance = readInfraredSensor(); // 模拟函数获取红外数据
    if (distance < threshold) { // 防碍物过近
        stopMotors();
        while (distance < min_stop_distance) {
            // 渐进式减速
            adjustMotorSpeed(-SLOW_DOWN_RATE);
        }
        // 停止并保持静止
    } else {
        moveForward(); // 正常行驶
    }
}

void stopMotors() {
    setMotorPWM(0); // 设置电机至零速
}