arduinogps自主返航

PX4飞控中的导航模块提供了自主返航功能，该功能可以在导航模式中进行配置和激活。在PX4飞控的版本1.5.5中，自主返航模式的控制逻辑和算法如下所述：

首先，在Navigator_main函数中，当接收到自主返航的任务指令时，即case vehicle_status_s::NAVIGATION_STATE_AUTO_RTL，导航模式会切换到自主返航模式。

自主返航模式的执行分为初始化函数、主函数和退出函数。初始化函数RTL::on_activation()的控制逻辑如下：
1. 将当前位置设为任务航点，并将其赋值给当前任务航点。
2. 设置当前航点信息，包括位置和航向。

接下来是主函数RTL::on_active()的控制逻辑：
1. 如果设置的降落延迟参数（_param_land_delay）在-0.1到0.1之间，则执行悬停（loiter）操作；否则进行直降降落（landing）。
2. 若执行悬停操作，会在设定的航点处悬停一定时间，航向保持不变。
3. 若执行直降降落操作，会将航点设置为home点的经纬度，高度为0（海拔），任务模式为NAV_CMD_LAND。

退出函数RTL::on_inactive()用于处理退出自主返航模式时的操作。

总结来说，arduinogps自主返航功能的基本逻辑为：
1. 初始化函数：将当前位置设为任务航点。
2. 主函数：根据设置的降落延迟参数进行悬停或直降降落；在悬停或直降降落之前会设置相应的航点信息。
3. 退出函数：进行退出自主返航模式时的处理。

请注意，以上是基于PX4飞控1.5.5版本的分析，具体的实现可能会因不同版本或设置而有所差异。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [PX4飞控之自主返航（RTL）控制逻辑](https://blog.csdn.net/zhenglongf/article/details/77586487)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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