处理MPU6050的加速度数据和角度数据UNITY小球运动的代码

以下是使用Arduino和Unity处理MPU6050加速度和角度数据，实现小球运动的代码示例：

Arduino代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu.initialize();
mpu.dmpInitialize();
mpu.setDMPEnabled(true);
}

void loop() {
// 获取加速度和角速度数据
VectorFloat gravity;
VectorInt16 gyro, accel;
mpu.getGravity(&gravity);
mpu.getRotation(&gyro);
mpu.getAcceleration(&accel);

// 计算小球的倾斜角度
float pitch = atan2(-accel.x, sqrt(accel.y * accel.y + accel.z * accel.z)) * 180 / M_PI;
float roll = atan2(accel.y, accel.z) * 180 / M_PI;

// 打印数据到串口
Serial.print("Pitch: ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(" Roll: ");
Serial.println(roll);

// 将数据发送到Unity
Serial.print("A:");
Serial.print(accel.x);
Serial.print(",");
Serial.print(accel.y);
Serial.print(",");
Serial.print(accel.z);
Serial.print(",G:");
Serial.print(gyro.x);
Serial.print(",");
Serial.print(gyro.y);
Serial.print(",");
Serial.println(gyro.z);
delay(10);
}

Unity代码：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System.IO.Ports;

public class BallController : MonoBehaviour
{
SerialPort sp = new SerialPort("COM3", 9600);

void Start()
{
sp.Open();
sp.ReadTimeout = 50;
}

void Update()
{
if (sp.IsOpen)
{
try
{
string[] data = sp.ReadLine().Split(',');
int ax = int.Parse(data[0]);
int ay = int.Parse(data[1]);
int az = int.Parse(data[2]);
int gx = int.Parse(data[3]);
int gy = int.Parse(data[4]);
int gz = int.Parse(data[5]);

// 将加速度数据转换为小球的位移
float dx = -ax / 1000.0f;
float dy = ay / 1000.0f;

// 更新小球的位置
transform.position = new Vector3(dx, dy, 0);
}
catch (System.Exception)
{

}
}
}
}

在Unity中创建一个小球对象，将此脚本挂载到小球上，然后运行Unity程序，连接Arduino并启动。小球会根据传感器数据在Unity场景中移动。