注释下面这段代码：void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t can_id) { TXHeader.StdId=can_id ; TXHeader.ExtId=0x12345000;//0x12345000 TXHeader.DLC=8; TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT; TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA; TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; if(KEY == 0) HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox); else if(KEY == 1) { HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,RXmessage,&pTxMailbox); KEY = 0; } }

这段代码定义了一个名为CAN_senddata的函数，其功能是向CAN总线发送数据。该函数有两个参数，第一个参数是CAN_HandleTypeDef类型的指针hcan，表示CAN总线的句柄；第二个参数是uint32_t类型的can_id，表示要发送的数据的ID。

在函数中，首先设置了发送数据的帧头TXHeader的各个参数，包括数据的ID、数据长度、是否为扩展ID等。然后，根据KEY的值选择要发送的数据内容。当KEY为0时，发送TXmessage数组中的数据；当KEY为1时，发送RXmessage数组中的数据。发送数据时，使用HAL_CAN_AddTxMessage函数将数据添加到CAN总线的发送邮箱中，并将邮箱的指针保存在pTxMailbox变量中。

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void _kernel_inthdr_221(void) //can1 send { i_begin_int(221U); r_can1_interrupt_send(); i_end_int(221U); }如何完成task创建及can函数的发送

要完成任务创建，您需要使用操作系统的API来创建任务。在C语言中，您可以使用FreeRTOS或其他操作系统来创建任务。这些API通常包括任务创建、任务挂起、任务恢复等功能。

以下是一个简单的任务创建示例：

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
    // 任务代码
}

int main( void )
{
    // 初始化操作系统
    vTaskStartScheduler();

    // 创建任务
    xTaskCreate( vTaskFunction, "TaskName", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );

    // 启动操作系统调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

要发送CAN消息，您需要使用CAN API。以下代码演示了如何发送CAN消息：

void sendCANMessage(uint8_t* data, uint8_t len) {
    CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
    txHeader.StdId = 0x123;
    txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
    txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    txHeader.DLC = len;

    uint32_t mailbox;
    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, data, &mailbox);
}

在这个示例中，`sendCANMessage`函数使用了HAL库提供的`HAL_CAN_AddTxMessage`函数来发送CAN消息。您需要根据您所使用的CAN库以及您的硬件配置来进行相应的调整。

请注意，以上代码示例仅供参考。在实际开发中，您需要根据您的具体需求来进行相应的修改和适配。