写一个stm32f103控制rm2006电机编码器程序

时间: 2023-07-01 09:06:33 浏览: 72
以下是一个简单的示例代码,用于控制STM32F103与RM2006电机编码器相关的控制程序: ```c #include "stm32f10x.h" // 定义RM2006电机编码器的引脚 #define RM2006_ENCODER_PIN_A GPIO_Pin_0 #define RM2006_ENCODER_PIN_B GPIO_Pin_1 #define RM2006_ENCODER_PORT GPIOA // 定义RM2006电机的PWM引脚 #define RM2006_PWM_PIN GPIO_Pin_6 #define RM2006_PWM_PORT GPIOA #define RM2006_PWM_CHANNEL TIM_OC1InitTypeDef // 定义RM2006电机的计数器和周期 #define RM2006_COUNTER_PERIOD 65535 #define RM2006_COUNTER_PRESCALER 0 // 定义RM2006电机的速度和方向变量 volatile int32_t rm2006_speed = 0; volatile int8_t rm2006_direction = 0; // 初始化RM2006电机的编码器 void RM2006_Encoder_Init(void) { // 定义GPIO初始化结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 定义定时器初始化结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 定义编码器模式初始化结构体 TIM_EncoderInterfaceConfigTypeDef TIM_EncoderInterfaceStructure; // 使能GPIO和定时器的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 配置GPIO引脚为输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RM2006_ENCODER_PIN_A | RM2006_ENCODER_PIN_B; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(RM2006_ENCODER_PORT, &GPIO_InitStructure); // 配置定时器为编码器接口模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = RM2006_COUNTER_PERIOD; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = RM2006_COUNTER_PRESCALER; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置编码器模式 TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Polarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Selection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Filter = 0x0F; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Polarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Selection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Filter = 0x0F; TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, &TIM_EncoderInterfaceStructure); // 使能定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } // 初始化RM2006电机的PWM输出 void RM2006_PWM_Init(void) { // 定义GPIO初始化结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 定义定时器初始化结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 定义PWM输出初始化结构体 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 使能GPIO和定时器的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 配置GPIO引脚为复用推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RM2006_PWM_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(RM2006_PWM_PORT, &GPIO_InitStructure); // 配置定时器为PWM输出模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置PWM输出模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // 使能定时器和PWM输出 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE); } // 设置RM2006电机的速度和方向 void RM2006_Set_Speed(int32_t speed) { // 判断速度的正负性 if (speed > 0) { // 设置PWM输出为正向 TIM3->CCR1 = speed; rm2006_direction = 1; } else if (speed < 0) { // 设置PWM输出为反向 TIM3->CCR1 = -speed; rm2006_direction = -1; } else { // 停止PWM输出 TIM3->CCR1 = 0; rm2006_direction = 0; } // 保存速度值 rm2006_speed = speed; } int main(void) { // 初始化RM2006电机的编码器和PWM输出 RM2006_Encoder_Init(); RM2006_PWM_Init(); while (1) { // 获取编码器计数值 int32_t count = TIM2->CNT; // 根据计数值计算速度 int32_t speed = count * 1000 / 4; // 设置RM2006电机的速度和方向 RM2006_Set_Speed(speed); } } ``` 这个代码演示了如何使用STM32F103控制RM2006电机编码器。首先通过`RM2006_Encoder_Init()`函数初始化编码器的引脚和定时器,然后通过`RM2006_PWM_Init()`函数初始化电机的PWM输出。在主循环中,通过读取编码器计数值来计算电机的速度,并通过`RM2006_Set_Speed()`函数设置电机的速度和方向。

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