写一个stm32f103控制rm2006电机编码器程序

以下是一个简单的示例代码，用于控制STM32F103与RM2006电机编码器相关的控制程序：

#include "stm32f10x.h"

// 定义RM2006电机编码器的引脚
#define RM2006_ENCODER_PIN_A GPIO_Pin_0
#define RM2006_ENCODER_PIN_B GPIO_Pin_1
#define RM2006_ENCODER_PORT GPIOA

// 定义RM2006电机的PWM引脚
#define RM2006_PWM_PIN GPIO_Pin_6
#define RM2006_PWM_PORT GPIOA
#define RM2006_PWM_CHANNEL TIM_OC1InitTypeDef

// 定义RM2006电机的计数器和周期
#define RM2006_COUNTER_PERIOD 65535
#define RM2006_COUNTER_PRESCALER 0

// 定义RM2006电机的速度和方向变量
volatile int32_t rm2006_speed = 0;
volatile int8_t rm2006_direction = 0;

// 初始化RM2006电机的编码器
void RM2006_Encoder_Init(void)
{
    // 定义GPIO初始化结构体
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 定义定时器初始化结构体
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    // 定义编码器模式初始化结构体
    TIM_EncoderInterfaceConfigTypeDef TIM_EncoderInterfaceStructure;

    // 使能GPIO和定时器的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RM2006_ENCODER_PIN_A | RM2006_ENCODER_PIN_B;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(RM2006_ENCODER_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置定时器为编码器接口模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = RM2006_COUNTER_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = RM2006_COUNTER_PRESCALER;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置编码器模式
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Polarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Selection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Filter = 0x0F;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Polarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Selection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Filter = 0x0F;
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, &TIM_EncoderInterfaceStructure);

    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 初始化RM2006电机的PWM输出
void RM2006_PWM_Init(void)
{
    // 定义GPIO初始化结构体
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 定义定时器初始化结构体
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    // 定义PWM输出初始化结构体
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIO和定时器的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚为复用推挽输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RM2006_PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(RM2006_PWM_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置定时器为PWM输出模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置PWM输出模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器和PWM输出
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}

// 设置RM2006电机的速度和方向
void RM2006_Set_Speed(int32_t speed)
{
    // 判断速度的正负性
    if (speed > 0)
    {
        // 设置PWM输出为正向
        TIM3->CCR1 = speed;
        rm2006_direction = 1;
    }
    else if (speed < 0)
    {
        // 设置PWM输出为反向
        TIM3->CCR1 = -speed;
        rm2006_direction = -1;
    }
    else
    {
        // 停止PWM输出
        TIM3->CCR1 = 0;
        rm2006_direction = 0;
    }

    // 保存速度值
    rm2006_speed = speed;
}

int main(void)
{
    // 初始化RM2006电机的编码器和PWM输出
    RM2006_Encoder_Init();
    RM2006_PWM_Init();

    while (1)
    {
        // 获取编码器计数值
        int32_t count = TIM2->CNT;

        // 根据计数值计算速度
        int32_t speed = count * 1000 / 4;

        // 设置RM2006电机的速度和方向
        RM2006_Set_Speed(speed);
    }
}

这个代码演示了如何使用STM32F103控制RM2006电机编码器。首先通过`RM2006_Encoder_Init()`函数初始化编码器的引脚和定时器，然后通过`RM2006_PWM_Init()`函数初始化电机的PWM输出。在主循环中，通过读取编码器计数值来计算电机的速度，并通过`RM2006_Set_Speed()`函数设置电机的速度和方向。