arduino获取JY61的反馈值

下面是一个示例程序，使用Arduino通过I2C从JY61读取加速度计、陀螺仪和磁力计的数据，并将其打印出来。

#include <Wire.h>

const int JY61_ADDRESS = 0x50; // JY61的I2C地址
const int ACCEL_XOUT_H = 0x3B; // 加速度计X轴高位寄存器
const int ACCEL_XOUT_L = 0x3C; // 加速度计X轴低位寄存器
const int ACCEL_YOUT_H = 0x3D; // 加速度计Y轴高位寄存器
const int ACCEL_YOUT_L = 0x3E; // 加速度计Y轴低位寄存器
const int ACCEL_ZOUT_H = 0x3F; // 加速度计Z轴高位寄存器
const int ACCEL_ZOUT_L = 0x40; // 加速度计Z轴低位寄存器
const int GYRO_XOUT_H = 0x43; // 陀螺仪X轴高位寄存器
const int GYRO_XOUT_L = 0x44; // 陀螺仪X轴低位寄存器
const int GYRO_YOUT_H = 0x45; // 陀螺仪Y轴高位寄存器
const int GYRO_YOUT_L = 0x46; // 陀螺仪Y轴低位寄存器
const int GYRO_ZOUT_H = 0x47; // 陀螺仪Z轴高位寄存器
const int GYRO_ZOUT_L = 0x48; // 陀螺仪Z轴低位寄存器
const int MAG_XOUT_H = 0x49; // 磁力计X轴高位寄存器
const int MAG_XOUT_L = 0x4A; // 磁力计X轴低位寄存器
const int MAG_YOUT_H = 0x4B; // 磁力计Y轴高位寄存器
const int MAG_YOUT_L = 0x4C; // 磁力计Y轴低位寄存器
const int MAG_ZOUT_H = 0x4D; // 磁力计Z轴高位寄存器
const int MAG_ZOUT_L = 0x4E; // 磁力计Z轴低位寄存器

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 读取加速度计X、Y、Z轴的数据
  int accel_x = readWord(JY61_ADDRESS, ACCEL_XOUT_H);
  int accel_y = readWord(JY61_ADDRESS, ACCEL_YOUT_H);
  int accel_z = readWord(JY61_ADDRESS, ACCEL_ZOUT_H);
  // 读取陀螺仪X、Y、Z轴的数据
  int gyro_x = readWord(JY61_ADDRESS, GYRO_XOUT_H);
  int gyro_y = readWord(JY61_ADDRESS, GYRO_YOUT_H);
  int gyro_z = readWord(JY61_ADDRESS, GYRO_ZOUT_H);
  // 读取磁力计X、Y、Z轴的数据
  int mag_x = readWord(JY61_ADDRESS, MAG_XOUT_H);
  int mag_y = readWord(JY61_ADDRESS, MAG_YOUT_H);
  int mag_z = readWord(JY61_ADDRESS, MAG_ZOUT_H);
  // 打印数据
  Serial.print("Accel: ");
  Serial.print(accel_x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(accel_y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(accel_z);
  Serial.print(", Gyro: ");
  Serial.print(gyro_x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(gyro_y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(gyro_z);
  Serial.print(", Mag: ");
  Serial.print(mag_x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(mag_y);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(mag_z);
  delay(100);
}

// 读取JY61的一个16位寄存器值
int readWord(int deviceAddress, int regAddress) {
  Wire.beginTransmission(deviceAddress);
  Wire.write(regAddress);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(deviceAddress, 2, true);
  byte highByte = Wire.read();
  byte lowByte = Wire.read();
  return (highByte << 8) | lowByte;
}