[rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

根据你提供的信息，显示"stereo is not supported"，这意味着你的rviz2配置不支持立体（stereo）视觉。rviz2是ROS 2中用于可视化机器人数据的工具，它提供了在三维环境中查看、分析和调试机器人的能力。

要解决这个问题，你可以尝试以下几点：

1. 检查硬件支持：确保你的计算机硬件支持立体视觉功能。检查你的显卡和驱动程序是否满足要求。

2. 检查配置文件：查看你的rviz2配置文件，确认是否正确地配置了立体视觉相关的参数。你可以尝试修改配置文件来启用立体视觉功能。

3. 更新软件包：确保你正在使用最新版本的rviz2软件包。有时候，更新软件包可以修复一些已知的问题和错误。

4. 查找支持：如果以上方法都无法解决问题，你可以在ROS社区或相关论坛上寻求帮助。其他用户或开发人员可能已经遇到过类似的问题，并且能够提供更具体的解决方案。

请注意，这只是一些建议，具体解决方法可能因你的具体环境和配置而有所不同。希望这些信息能对你有所帮助！

相关问题

[ INFO] [1735804472.521040767]: Stereo is NOT SUPPORTED

### 关于 RViz2 中立体声不被支持的原因

RViz2 显示 `Stereo is NOT SUPPORTED` 的消息通常是因为当前图形环境或硬件并不完全满足立体视觉的要求。具体来说，在某些情况下，OpenGL 版本可能不足以提供必要的功能来启用立体模式[^4]。

对于该问题的具体表现形式如下：

- 当启动 RViz2 应用程序时，控制台会打印出 `[INFO] [timestamp] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED` 这样的日志信息。
- 同样地，还会报告 OpenGL 版本号及其对应的 GLSL（OpenGL Shading Language）版本号作为上下文信息的一部分。

### 可能的解决方案

针对上述情况可以考虑以下几个方面来进行排查和修复：

#### 方法一：确认显卡驱动状态
确保安装了最新的显卡驱动，并且这些驱动能够正确识别并利用 GPU 提供的功能集。这一步骤有助于提高应用程序访问高级图形特性的可能性。

#### 方法二：调整 RViz2 配置参数
可以通过修改 RViz2 的配置文件或者命令行选项来禁用不必要的特性，从而绕过潜在的问题源。例如，通过设置环境变量的方式指定较低级别的 OpenGL 上下文创建策略。

export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3
export MESA_GLSL_VERSION_OVERRIDE=330

以上两条指令强制指定了使用的最低 OpenGL 和 GLSL 版本，这样做可以在一定程度上规避因高版本标准带来的兼容性挑战。

#### 方法三：切换显示协议
考虑到 Wayland 默认成为较新版本 Ubuntu 发行版中的首选显示服务器的事实，有时将其更改为 X11/Xorg 能够有效缓解由显示层面上引发的一系列异常现象[^2]。这是因为部分旧软件尚未充分适配新的显示管理机制而导致功能性缺失的情况较为常见。

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解释一下这段代码 Side data: stereo3d: 2D spherical: equirectangular (0.000000/0.000000/0.000000)

这段代码是视频文件的元数据信息，其中 "stereo3d" 表示该视频文件是否为立体声，"2D" 表示该视频为二维视频；"spherical" 表示该视频是否为全景视频，"equirectangular" 表示该视频的展开方式为等距投影方式；"(0.000000/0.000000/0.000000)" 表示该全景视频的原始相机位置，即经度、纬度和旋转角度均为 0。