ckf滤波算法的容积点集确定

CKF（Cubature Kalman Filter）是一种基于无迹变换的滤波算法，用于估计状态变量和系统参数。CKF算法主要的优点在于能够利用非线性中心矩法改进传统的卡尔曼滤波器。

在CKF算法中，容积点集的确定是一个非常重要的步骤。容积点集是通过无迹变换生成的一组样本点，用于近似非线性函数的期望和方差。

容积点集的确定基本包含以下几个步骤：
1. 确定状态向量的均值和协方差矩阵，即估计器的前一步的状态。
2. 使用Cholesky分解法对协方差矩阵进行分解，得到下三角矩阵，然后根据高斯分布产生一组标准正态分布的随机数。
3. 通过非线性变换，将标准正态分布的随机数转换为非线性函数的采样点。
4. 通过样本点的数值对非线性函数进行采样近似，得到期望和方差的估计。

在CKF算法中，容积点集的确定过程能够近似非线性函数的期望和方差，从而对状态变量进行估计。通过使用更多的容积点，可以提高CKF滤波算法的精度和准确性。但是需要注意，过多的容积点会增加计算的复杂度和存储需求，因此需要根据具体应用的需求进行合理的选择。