有roslaunch怎么写cmakelist和package.yml

对于一个使用 roslaunch 的 ROS 包，需要编写 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件来指定依赖项和构建过程。

在 CMakeLists.txt 文件中，需要确保以下几点：

1. 在 find_package() 中添加必要的依赖项，如 roscpp, rospy, std_msgs, message_generation 等。

2. 添加 message_files 和 service_files，以生成消息和服务的源代码。

3. 在 catkin_package() 中添加必要的依赖项，如 roscpp, rospy, std_msgs, message_runtime 等。

以下是一个示例 CMakeLists.txt 文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  MyMessage.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

在 package.xml 文件中，可以指定 ROS 包的名称、版本、作者、依赖关系等。以下是一个示例 package.xml 文件：

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>my_package</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>
    My ROS package.
  </description>

  <maintainer email="me@example.com">Me</maintainer>

  <license>MIT</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

  <export>
  </export>
</package>

需要注意的是，在使用 roslaunch 启动节点时，需要在 launch 文件中指定节点的名称和 ROS 包的名称。例如：

<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node" />

这样，使用 roslaunch 启动该节点时，会自动按照依赖项构建并编译 ROS 包。