如何为map_restore功能包中的mapp.yaml编写launch文件

为了编写能够使用 map_restore 功能包中的 mapp.yaml 的 launch 文件，你可以使用 `rosparam` 和 `rosrun` 命令来启动 `map_server` 节点和 `map_restore` 节点。

以下是一个示例的 launch 文件，可以作为参考：

<launch>
  <!-- 加载地图 -->
  <param name="map_file" value="$(find map_restore)/maps/mymap.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>

  <!-- 启动 map_restore 节点 -->
  <node name="map_restore_node" pkg="map_restore" type="map_restore_node" output="screen">
    <param name="map_name" value="mymap"/>
    <param name="map_topic" value="/map"/>
  </node>
</launch>

在这个 launch 文件中，首先使用 `rosparam` 设置了 `map_file` 参数，该参数指定了地图文件的路径。接着使用 `rosrun` 命令启动了 `map_server` 节点，该节点加载了指定的地图文件。

然后，使用 `rosrun` 命令启动了 `map_restore_node` 节点，该节点启动了 map_restore 功能包，并设置了 `map_name` 和 `map_topic` 参数，这些参数将被用于恢复指定的地图。

请注意，以上示例仅供参考，具体的 launch 文件应该根据实际需要进行调整和修改。