开环FOC代码如何配置使输出50HZ的正弦波，给出代码

以下是一个简单的开环FOC代码示例，可以生成50Hz的正弦波：

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
#include <math.h>

#define PWM_FREQ 20000 // PWM频率
#define PWM_RES 8 // PWM分辨率

Servo servoU, servoV, servoW;

float angle = 0; // 角度
float step = 2 * PI / 360; // 步长

void setup() {
  servoU.attach(10);
  servoV.attach(11);
  servoW.attach(12);

  TCCR1A = 0; // 清除计时器1控制寄存器A
  TCCR1B = 0; // 清除计时器1控制寄存器B

  TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1C1); // 设置计时器1 PWM模式
  TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << CS10); // 设置计时器1 PWM模式和分频器

  OCR1A = 0; // 初始化PWM输出
  OCR1B = 0;
  OCR1C = 0;

  TIMSK1 = 0; // 关闭计时器1中断
}

void loop() {
  float sinU = sin(angle);
  float sinV = sin(angle + 2 * PI / 3);
  float sinW = sin(angle + 4 * PI / 3);

  int pwmU = map(sinU, -1, 1, 0, pow(2, PWM_RES) - 1);
  int pwmV = map(sinV, -1, 1, 0, pow(2, PWM_RES) - 1);
  int pwmW = map(sinW, -1, 1, 0, pow(2, PWM_RES) - 1);

  OCR1A = pwmU; // 设置PWM输出
  OCR1B = pwmV;
  OCR1C = pwmW;

  angle += step; // 更新角度

  delay(1000 / (50 * 360)); // 等待下一个周期
}

这个代码使用Arduino的计时器1来生成PWM信号，通过设置计时器的PWM模式和分频器来控制PWM频率和分辨率。在`loop()`函数中，使用正弦函数生成三相电流的幅值，将其映射到PWM输出范围内，然后设置计时器的三个比较输出通道的PWM输出。最后，根据所需的正弦波频率，通过延迟函数等待下一个周期。