利用平滑法对路径节点进行简化，对路径节点进行平滑处理，减少冗余点。具体的路径节点处理如下：从起始点开始，依次取三个节点，如果第一个节点和第三个节点的直线上没有障碍物，则将第二个节点从封闭表中移除。像这样操作，直到所有的点都被处理完。最后的路径由这些剩余节点组成的A*伪代码

在利用平滑法简化路径节点的过程中，通常是为了得到更简洁、易于理解和执行的实际路径。以下是基于A*搜索算法的简化路径节点的伪代码：

// 定义函数 smooth_path(起点 start, 目标 end, 道路网格 grid)
function smooth_path(start, end, grid):
    开放列表 = [start]
    关闭列表 = []
    检查过的节点 = {}

    // 初始化目标位置到无穷大作为启发式值
    g_score[start] = 0
    f_score[start] = heuristic(start, end)

    while open_list is not empty:
        当前节点 = get_lowest_f_score(open_list) // 获取f_score最小的节点

        // 如果当前节点是终点，返回路径
        if current_node == end:
            path = reconstruct_path(current_node, start)
            return path

        // 将当前节点从开放列表移到关闭列表
        remove(open_list, current_node)
        add_to(closing_list, current_node)

        // 邻接节点遍历
        for neighbor in neighbors(current_node, grid): // 获得邻居节点，考虑网格限制
            tentative_g_score = g_score[current_node] + cost(current_node, neighbor)
            
            // 如果邻居不在检查过的节点集合里，或新的尝试更好
            if neighbor not in check_nodes or tentative_g_score < g_score[neighbor]:
                set_g_score(neighbor, tentative_g_score)
                set_f_score(neighbor, tentative_g_score + heuristic(neighbor, end))
                
                // 如果邻居不在开放列表里，添加它
                if neighbor not in open_list:
                    add_to(open_list, neighbor)

                # 平滑处理：检查并移除冗余点
                if smooth_neighbor(current_node, neighbor, grid):
                    remove_from_open_and_close(neighbor) // 移除节点若已简化

    // 没有找到路径，返回空列表或报错
    return None

// 平滑邻居节点
function smooth_neighbor(node1, node2, grid):
    line_segment = straight_line(node1, node2)
    
    // 检查线段上是否有障碍
    if no_obstacles(line_segment, grid):
        close_connection(node2) // 移除节点2于封闭列表
        return True
    else:
        return False

// 重构路径
function reconstruct_path(end_node, start_node):
    path = [end_node]
    while end_node != start_node:
        parent = get_parent(end_node)
        path.append(parent)
        end_node = parent
    path.reverse()
    return path