arduinoide控制odrive

### 使用 Arduino IDE 控制 ODrive 的方法

#### 准备工作
为了通过 Arduino IDE 控制 ODrive，需先安装特定的库文件。具体操作为下载并解压 `ODriveArduino` 库至本地环境。完成后，在 Arduino 软件内依次点击菜单栏中的【项目】>【加载库】>【添加.ZIP库...】，定位到已准备好的路径即 `ODrive-fw-v0.5.1\Arduino\ODriveArduino.zip` 文件位置并导入[^1]。

#### 编写代码实现基本控制功能
下面给出一段简单的 C++ 代码用于初始化连接以及发送指令给 ODrive 设备：

#include "odrive/odrive.h"

// 创建 odrive 对象实例
OdriveAxis axis;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    // 初始化 ODrive 连接
    while (!axis.init()) {
        delay(1000); 
        Serial.println("Failed to connect, retrying...");
    }
}

void loop() {
    static int state = 0;
    switch (state) {
      case 0:
          // 设置电机进入闭环模式
          if(axis.setClosedLoopControl(true)){
              state++;
          }else{
             Serial.println("Set closed-loop control failed");
          }
          break;
      
      case 1:
          // 向前移动一定距离
          if(!axis.moveToPosition(3.14)){ // 移动π弧度
               Serial.println("Move forward failed");
          }
          delay(5000);

          // 返回原位
          if(!axis.moveToPosition(-3.14)){
                Serial.println("Return back failed");
          }

          delay(5000);
          
          state++;  
          break;
        
      default:
           // 停止运动
            axis.stop();
            break;
     }
}

此段程序实现了启动后尝试建立与 ODrive 的通讯链接；成功之后切换至闭合回路状态，并指挥马达正转再反转各一圈半径长度的动作序列。