请写一个mpu6050陀螺仪的互补滤波代码

下面是一个使用互补滤波器对MPU6050陀螺仪数据进行滤波的示例代码：

# 参数
alpha = 0.98  # 加速度计权重
dt = 0.01     # 采样时间间隔

# 初始化变量
angle = 0.0
gyro_offset = 0.0

while True:
    # 获取原始陀螺仪数据
    gyro_data = 获取原始陀螺仪数据函数()

    # 获取原始加速度计数据
    accel_data = 获取原始加速度计数据函数()

    # 计算陀螺仪角速度
    gyro_rate = gyro_data - gyro_offset

    # 计算加速度计角度
    accel_angle = np.arctan2(accel_data[1], accel_data[2]) * 180 / np.pi

    # 使用互补滤波器融合陀螺仪和加速度计数据
    angle = alpha * (angle + gyro_rate * dt) + (1 - alpha) * accel_angle

    # 使用滤波后的角度进行后续操作
    进行后续操作函数(angle)

在代码中，使用 `alpha` 参数控制加速度计的权重，可以根据实际情况进行调整。同时，需要注意对陀螺仪进行校准，将静止时的陀螺仪输出作为初始偏移量 `gyro_offset`。

这只是一个简单的互补滤波器示例，实际应用中可能需要考虑更多的因素，如陀螺仪漂移、姿态调整等。根据具体情况，可能需要对算法进行更复杂的改进和优化。