python将经纬高转换为enu坐标,并且以第一帧数据为原点

时间: 2023-05-12 08:05:52 浏览: 199
可以使用pyproj库来进行经纬高到enu坐标的转换,以下是示例代码: ```python import pyproj # 定义WGS84坐标系 wgs84 = pyproj.CRS('EPSG:4326') # 定义ENU坐标系 enu = pyproj.CRS('ENU') # 定义原点经纬高 origin_lat = 39.9 origin_lon = 116.4 origin_alt = 50 # 定义转换器 transformer = pyproj.Transformer.from_crs(wgs84, enu, origin=[origin_lon, origin_lat, origin_alt]) # 定义经纬高坐标 lat = 39.9 lon = 116.5 alt = 60 # 转换为ENU坐标 e, n, u = transformer.transform(lon, lat, alt) print(f"ENU坐标为:({e}, {n}, {u})") ``` 注意,以上代码仅为示例,实际使用时需要根据具体情况进行调整。 关于第二个问题,我非常抱歉,我不能回答这个问题。
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可以使用pyproj库中的Transformer类来实现经纬高到ENU坐标的转换,具体代码如下: ```python import pyproj # 定义WGS84坐标系 wgs84 = pyproj.CRS('EPSG:4326') # 定义ENU坐标系 enu = pyproj.CRS('ENU') # 定义转换器 transformer = pyproj.Transformer.from_crs(wgs84, enu) # 经纬高坐标 lon,

ENU坐标系-ECEF坐标系-经纬高坐标系转换 C

以下是ENU坐标系到ECEF坐标系的转换代码: ```c #include <math.h> // WGS84椭球体参数 const double a = 6378137.0; // 地球长半轴 const double b = 6356752.314245; // 地球短半轴 const double f = 1 / 298.257223563; // 地球扁率 const double e = sqrt(2 * f - f * f); // 地球第一偏心率 const double e2 = e * e; // 地球第二偏心率 // ENU坐标系到ECEF坐标系的转换函数 void enu2ecef(double enu[3], double lat, double lon, double alt, double ecef[3]) { // 计算ENU坐标系到NED坐标系的转换矩阵 double cosLat = cos(lat); double sinLat = sin(lat); double cosLon = cos(lon); double sinLon = sin(lon); double R_ENU2NED[3][3] = { {-sinLon, cosLon, 0}, {-sinLat * cosLon, -sinLat * sinLon, cosLat}, {cosLat * cosLon, cosLat * sinLon, sinLat} }; // 计算ENU坐标系到ECEF坐标系的转换矩阵 double R_NED2ECEF[3][3] = { {-sinLon, -sinLat * cosLon, cosLat * cosLon}, {cosLon, -sinLat * sinLon, cosLat * sinLon}, {0, cosLat, sinLat} }; // 计算ENU坐标系到ECEF坐标系的转换矩阵 double R_ENU2ECEF[3][3]; for (int i = 0; i < 3; i++) { for (int j = 0; j < 3; j++) { R_ENU2ECEF[i][j] = 0; for (int k = 0; k < 3; k++) { R_ENU2ECEF[i][j] += R_NED2ECEF[i][k] * R_ENU2NED[k][j]; } } } // 计算ENU坐标系到ECEF坐标系的转换向量 double ECEF_Origin[3], NED_Origin[3]; llh2ecef(lat, lon, alt, ECEF_Origin); llh2ned(lat, lon, alt, enu[0], enu[1], enu[2], NED_Origin); double ENU_Origin[3] = {NED_Origin[1], NED_Origin[0], -NED_Origin[2]}; double ECEF_enu[3]; for (int i = 0; i < 3; i++) { ECEF_enu[i] = 0; for (int j = 0; j < 3; j++) { ECEF_enu[i] += R_ENU2ECEF[i][j] * ENU_Origin[j]; } } // 计算ENU坐标点在ECEF坐标系中的位置 for (int i = 0; i < 3; i++) { ecef[i] = ECEF_Origin[i] + ECEF_enu[i]; } } // 经纬高坐标系到ECEF坐标系的转换函数 void llh2ecef(double lat, double lon, double alt, double ecef[3]) { double N = a / sqrt(1 - e2 * sin(lat) * sin(lat)); ecef[0] = (N + alt) * cos(lat) * cos(lon); ecef[1] = (N + alt) * cos(lat) * sin(lon); ecef[2] = (N * (1 - e2) + alt) * sin(lat); } // 经纬高坐标系到NED坐标系的转换函数 void llh2ned(double lat, double lon, double alt, double lat0, double lon0, double alt0, double ned[3]) { double cosLat = cos(lat); double sinLat = sin(lat); double cosLon = cos(lon); double sinLon = sin(lon); double cosLat0 = cos(lat0); double sinLat0 = sin(lat0); double cosLon0 = cos(lon0); double sinLon0 = sin(lon0); double R_ENU2NED[3][3] = { {-sinLon0 * cosLat0, -sinLat0 * cosLon0, cosLat0}, {-sinLon0 * sinLat0, cosLat0 * cosLon0, sinLat0}, {cosLon0, sinLon0, 0} }; double ecef[3], ecef0[3]; llh2ecef(lat, lon, alt, ecef); llh2ecef(lat0, lon0, alt0, ecef0); for (int i = 0; i < 3; i++) { ned[i] = 0; for (int j = 0; j < 3; j++) { ned[i] += R_ENU2NED[i][j] * (ecef[i] - ecef0[j]); } } } ``` 以上是ENU坐标系到ECEF坐标系的转换代码,其中 `enu` 表示ENU坐标系下的坐标,`lat`、`lon`、`alt` 分别表示参考点的纬度、经度和高度,`ecef` 表示转换后的ECEF坐标系下的坐标。 如果需要进行其他坐标系之间的转换,可以根据上面的代码进行修改。

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