rosbag截取部分时间的数据

要截取rosbag文件中的部分时间数据，您可以使用`rosbag filter`命令。下面是一些简单的步骤：

1. 打开终端并转到包含rosbag文件的目录。
2. 运行以下命令以创建一个新的rosbag文件，其中包含原始文件中所选时间段的数据：

rosbag filter original.bag new.bag "t.secs >= START_TIME and t.secs <= END_TIME"

其中，`original.bag`是原始rosbag文件的名称，`new.bag`是输出文件的名称，`START_TIME`和`END_TIME`是您要截取的时间范围。您可以使用`rosbag info`命令查看rosbag文件的时间戳信息，以便了解应该选择哪些时间戳。

3. 运行以下命令以查看新的rosbag文件的信息：

rosbag info new.bag

这将显示新文件中包含的主题和消息数量。

4. 您现在可以使用新的rosbag文件，其中仅包含您感兴趣的时间段的数据。