机器人逆运动学matlab

MATLAB机器人工具箱提供了两种逆运动学函数：ikine6s()和ikine()。其中ikine6s()是六轴机械臂的封闭解法，而ikine()是机械臂的迭代解法。默认情况下，这两个函数都适用于六轴机械臂。但是，对于非六轴机械臂，可以通过设置参数来进行适应。例如，对于一个五轴机械臂，可以使用以下代码进行逆运动学计算：

q2 = bot.ikine(T2,'mask',[1 1 1 1 0 1],'q0',q1);

其中，mask参数用于标记哪些关节是活动的（值为1），q0参数表示迭代的初始位置。

另外，如果想计算速度较慢的情况下，可以考虑计算五轴机械臂的封闭解。封闭解的计算方法可以参考相关硕士论文《协作机器人零力控制与碰撞检测技术研究》中的第2.1节《五轴机械臂封闭解》。

关于机器人的表示和建模方法，Denavit和Hartenberg在1955年的一篇论文中提出了D-H模型，这是一种用于机器人连杆和关节建模的标准方法。它是一种简单且适用于任何机器人构型的建模方法。