如何在不使用外部控制器的情况下，直接通过CDS5500舵机的通讯协议进行位置控制？请提供详细的步骤和代码示例。

在探索CDS5500舵机的高级应用时，掌握其内置的通讯协议将极大地扩展你的控制能力，特别是在不依赖外部控制器的场景中。首先，我们需要理解CDS5500舵机支持的Robotis Dynamixel通讯协议，该协议允许通过串行总线进行数据传输和控制指令的发送。

参考资源链接：[博创兴盛CDS5500舵机用户手册：集成特性与应用指南](https://wenku.csdn.net/doc/7hm0kc3pgw?spm=1055.2569.3001.10343)

具体步骤如下：

1. **电气连接准备**：确保你的CDS5500舵机已经正确连接至串行总线，并且供电电压符合产品规格DC6.5V-8.4V。

2. **通信设置**：配置通信波特率、设备地址和指令格式以匹配舵机的设置。通常情况下，Robotis Dynamixel协议的默认波特率为57600bps。

3. **指令发送**：编写代码来发送控制指令，其中包括目标位置、速度和加速度参数。CDS5500舵机支持使用“写入数据”指令来设置这些参数。指令的格式通常如下：

   <指令长度(1字节)><指令(1字节)><参数1(2字节)><参数2(2字节)><校验和(1字节)>

例如，若要设置舵机目标位置到90度，可以发送如下的数据流（假设设备ID为1，波特率为57600）：

   0x05  // 指令长度
   0x01  // 写入位置指令
   0x00, 0x64  // 参数1，目标位置（0x64 = 90）
   0xFF, 0xFF  // 参数2，设置为默认值
   0x00  // 计算并设置校验和

4. **校验与确认**：发送指令后，你需要读取舵机的响应来确认指令是否成功执行。CDS5500舵机会返回一个确认数据包，包含了执行状态和可能的错误信息。

5. **实时监控**：通过定时读取舵机的状态信息，你可以监控舵机的实时位置，并进行进一步的调整。

代码示例（假设使用Python语言）：

import serial
import time

# 配置串行连接
ser = serial.Serial('COMx', 57600, timeout=1)

# 舵机通信函数
def send_command(dev_id, instr, param1=None, param2=None):
    instr = bytes([len(instr) + 3, instr, *param1, *param2, 0xFF - sum(instr + param1 + param2) % 256])
    ser.write(b'\xFF\xFF' + bytes([dev_id]) + instr)
    # 等待舵机响应
    while True:
        if ser.in_waiting > 0:
            data = ser.read(6 if param1 and param2 else 2)
            if len(data) == 6 and data[0] == 0xFF and data[1] == 0xFF:
                return data[2:5]  # 返回错误代码或状态
            return

# 设置位置
send_command(1, b'\x01', bytes([0x00, 0x64]), bytes([0xFF, 0xFF]))

# 关闭串行连接
ser.close()

以上步骤和代码示例将指导你如何直接通过CDS5500舵机的内置通讯协议实现位置控制。通过这种方式，你可以独立于外部控制器直接与舵机通信，实现精确控制。

在完成上述操作后，为进一步提升技能和深入理解CDS5500舵机的应用，我推荐详细阅读《博创兴盛CDS5500舵机用户手册：集成特性与应用指南》。这份手册不仅涵盖了如何通过外部控制器控制舵机的详细步骤，还提供了丰富的背景知识和故障排除技巧，帮助你在机器人集成和开发过程中更加得心应手。

参考资源链接：[博创兴盛CDS5500舵机用户手册：集成特性与应用指南](https://wenku.csdn.net/doc/7hm0kc3pgw?spm=1055.2569.3001.10343)