角速度位置双环pid

角速度位置双环PID控制是一种常见的伺服控制系统设计策略，它结合了两个PID控制器，分别针对角速度和位置两个控制变量。这里“P”代表比例控制，“I”代表积分控制，“D”代表微分控制。

核心思想是：
1. **外环控制**：通过位置环PID控制器，设定目标位置，并实时跟踪实际位置误差。这个环的主要目的是保持系统的最终位置精度。

2. **内环控制**：当位置接近目标时，如果存在角速度偏差，会启用角速度环PID控制器。它负责快速调整电机转速以减小角度变化率，提供更平滑、更快的响应。

这种结构的优势在于能够兼顾系统的位置稳定性和动态性能。然而，设计过程中需要考虑内外环的比例系数和积分时间等参数，以及抗扰动能力和系统动态特性，以达到最佳控制效果。