Link= struct('name','Body' , 'th', 0, 'dz', 0, 'dy', 0, 'dx', 0, 'alf',90*ToRad,'az',UZ);

这是一个 MATLAB 代码段，用于定义一个名为 "Body" 的结构体变量。这个结构体包含了以下字段：

- name：一个字符串类型的字段，值为 "Body"。
- th、dz、dy、dx：四个数值类型的字段，都被初始化为 0。
- alf：一个数值类型的字段，被初始化为 90 * ToRad（ToRad 应该是一个常数或者函数，表示将角度转换为弧度）。
- az：一个变量 UZ 的值，表示该结构体的朝向。

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Link(1)= struct('name','Base' , 'th', 0*ToRad, 'dz', 0, 'dy', 0,'dx', 0, 'alf',0*ToRad,'az',UZ);

这段代码是一个MATLAB结构体，表示机器人的基座。其中包含了以下参数：

- name：基座的名称，这里为“Base”；
- th：基座的旋转角度，这里为0；
- dz：基座在z轴方向的位移，这里为0；
- dy：基座在y轴方向的位移，这里为0；
- dx：基座在x轴方向的位移，这里为0；
- alf：基座绕x轴旋转的角度，这里为0；
- az：基座的旋转轴，这里为UZ，即z轴方向。

这段代码是机器人的DH参数之一，用于描述机器人的运动学模型。DH参数包括各个关节的旋转角度、位移等信息，可以用于求解机器人的正逆运动学问题。在机器人建模和控制中，DH参数是非常重要的概念，需要仔细理解和掌握。