修改之后 http.setWriteFunction([](const std::string& data) { std::cout << data << std::endl; }); 报错了

这个错误可能是因为在标准输出流中使用了非 ASCII 字符，而标准输出流默认是不支持非 ASCII 字符的。你可以尝试将输出流转换为 UTF-8 编码，然后再输出。

你可以使用下面的代码来解决这个问题：

#include <iostream>
#include <locale>
#include <codecvt>

int main() {
    // 设置本地化信息
    std::locale::global(std::locale(""));
    // 获取 UTF-8 编码转换器
    std::wstring_convert<std::codecvt_utf8<wchar_t>> converter;

    // 将输出流转换为 UTF-8 编码
    std::wcout.imbue(std::locale());
    std::wcout << converter.from_bytes("非 ASCII 字符") << std::endl;

    return 0;
}

在这个示例代码中，我们首先设置了本地化信息，然后获取了一个 UTF-8 编码转换器。接着，我们将输出流转换为 UTF-8 编码，并使用转换器将字符串从 UTF-8 编码转换为宽字符串。最后，输出宽字符串到标准输出流中。

相关问题

std::cout <<std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";改为用ROS发布

如果您想将该语句改为使用ROS发布消息的形式，可以使用`ros::Publisher`和`std_msgs::String`消息类型。具体实现可以参考下面的代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

// 定义ROS节点名称
const std::string NODE_NAME = "hex_publisher";

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建ROS发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("hex_values", 1000);

    // 发布循环
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        // 将buffer转换为16进制字符串
        std::stringstream ss;
        for (int i = 0; i < buffer_size; i++)
        {
            ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
        }

        // 创建ROS消息
        std_msgs::String msg;
        msg.data = ss.str();

        // 发布ROS消息
        pub.publish(msg);

        // 循环等待
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先创建了一个名为`hex_values`的主题，用于发布16进制字符串。然后，我们将每个字节转换为16进制字符串，并将其存储在`std_msgs::String`类型的消息中。最后，我们使用ROS发布者将该消息发布到`hex_values`主题中。在循环中，我们使用`ros::spinOnce()`等待并处理所有传入的ROS消息，并使用`ros::Rate`控制发布速率。

#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

在你的代码中，我没有看到明显的错误码。然而，我注意到有一个可能会导问题的地方。

在 `n.getParam()` 函数中，你尝试从ROS参数服务器中获取参数的值，但是你没有为 `pub_gst_topic_name` 参数调用 `n.getParam()`。然后，你使用 `std::cout` 将其打印出来，但是实际上没有为 `pub_gst_topic_name` 变量赋值。

你可以尝试添加以下代码，以获取 `pub_gst_topic_name` 参数的值：

n.getParam("pub_gst_topic_name", pub_gst_topic_name);
std::cout << "pub_gst_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl;

这样，你就可以在终端中查看 `pub_gst_topic_name` 参数的值，以确保它被正确地获取和使用。

如果你在运行代码时遇到其他错误，请提供详细的错误信息和上下文，这样我才能更好地帮助你。