根据预置的机械臂的D-H参数，将本文需要的机械臂模型通过MATLAB的SerialLink、Link等模型建立函数来建立出来。具体模型图如图 扩写

在本文中，我们根据预置的机械臂的D-H参数，使用MATLAB的SerialLink、Link等模型建立函数，成功地建立了本文需要的机械臂模型。该模型如图所示，由多个连杆组成，每个连杆有不同的长度、质量、转动轴和转角等参数。

通过建立机械臂模型，我们可以更加清晰地了解机械臂的结构和机理，并对其运动学和动力学特性进行分析和优化。这有助于我们更好地控制机械臂的运动，提高机械臂的精度和效率，从而为机器人的应用和研究提供更好的支持。