请用ST语言写一个6轴搬运机器人的底层程序

ST语言是指Structured Text语言，它是一种PLC（可编程控制器）编程语言，用于编写工业自动化控制程序。

以下是一份可以用于编写6轴搬运机器人的底层程序的示例：

PROGRAM main
VAR
  posX, posY, posZ : REAL;  // 定义机器人手臂在X, Y, Z轴上的位置
  joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6 : REAL;  // 定义关节角度
  targetX, targetY, targetZ : REAL;  // 定义目标位置
  speed : REAL;  // 定义搬运速度
BEGIN
  // 初始化机器人的位置和关节角度
  posX := 0;
  posY := 0;
  posZ := 0;
  joint1 := 0;
  joint2 := 0;
  joint3 := 0;
  joint4 := 0;
  joint5 := 0;
  joint6 := 0;
  // 输入目标位置
  targetX := INPUT('请输入目标位置的X坐标：');
  targetY := INPUT('请输入目标位置的Y坐标：');
  targetZ := INPUT('请输入目标位置的Z坐标：');
  // 输入搬运速度
  speed := INPUT('请输入搬运速度：');
  // 通过逆运动学算法求出机器人的关节角度
  joint1 := ...;
  joint2 := ...;
  joint3 := ...;
  joint4 := ...;
  joint5 := ...;
  joint6 := ...;
  // 通过控制关节马达实现机器人的搬运动作
  ...
END_PROGRAM

以上代码仅提供一个大致的示例，具体实现需要根据