aruco码多层嵌套识别

Aruco码是一种二维码，可以用于相机姿态估计、机器人导航等应用。多层嵌套识别是指在一个Aruco码中嵌套另一个Aruco码，可以通过这种方式实现更复杂的场景识别。

实现多层嵌套识别，可以采用以下步骤：

1. 识别最外层的Aruco码，并获取其姿态矩阵；
2. 在最外层Aruco码的图像上，使用相机姿态矩阵将其变换到世界坐标系下；
3. 在世界坐标系下，通过图像处理技术找到嵌套的Aruco码；
4. 获取嵌套Aruco码的姿态矩阵，并将其变换到最外层Aruco码的坐标系下；
5. 重复步骤3-4，直到找到所有嵌套的Aruco码。

需要注意的是，多层嵌套识别的实现需要考虑Aruco码的大小、距离、光照等因素，同时也需要使用高效的图像处理算法。