帮我用C语言写一个差速小车的控制代码,可以用键盘和遥控器两种控制形式,开发板使用STM32
时间: 2024-03-18 22:40:41 浏览: 24
好的,以下是一个简单的差速小车的控制代码,可以通过键盘和遥控器两种方式进行控制。由于硬件平台不同,代码中的一些细节需要根据你的具体情况进行修改。
```c
#include "stm32f10x.h"
#define MOTOR1_FORWARD_GPIO GPIOA
#define MOTOR1_FORWARD_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR1_BACKWARD_GPIO GPIOA
#define MOTOR1_BACKWARD_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_FORWARD_GPIO GPIOA
#define MOTOR2_FORWARD_PIN GPIO_Pin_3
#define MOTOR2_BACKWARD_GPIO GPIOA
#define MOTOR2_BACKWARD_PIN GPIO_Pin_4
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_FORWARD_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR1_FORWARD_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_BACKWARD_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR1_BACKWARD_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_FORWARD_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR2_FORWARD_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_BACKWARD_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR2_BACKWARD_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}
void Motor1_Forward(void)
{
GPIO_SetBits(MOTOR1_FORWARD_GPIO, MOTOR1_FORWARD_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR1_BACKWARD_GPIO, MOTOR1_BACKWARD_PIN);
}
void Motor1_Backward(void)
{
GPIO_ResetBits(MOTOR1_FORWARD_GPIO, MOTOR1_FORWARD_PIN);
GPIO_SetBits(MOTOR1_BACKWARD_GPIO, MOTOR1_BACKWARD_PIN);
}
void Motor2_Forward(void)
{
GPIO_SetBits(MOTOR2_FORWARD_GPIO, MOTOR2_FORWARD_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR2_BACKWARD_GPIO, MOTOR2_BACKWARD_PIN);
}
void Motor2_Backward(void)
{
GPIO_ResetBits(MOTOR2_FORWARD_GPIO, MOTOR2_FORWARD_PIN);
GPIO_SetBits(MOTOR2_BACKWARD_GPIO, MOTOR2_BACKWARD_PIN);
}
int main(void)
{
GPIO_Configuration();
while (1)
{
// 键盘控制
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0)) // 前进
{
Motor1_Forward();
Motor2_Forward();
}
else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5)) // 后退
{
Motor1_Backward();
Motor2_Backward();
}
else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6)) // 左转
{
Motor1_Backward();
Motor2_Forward();
}
else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_7)) // 右转
{
Motor1_Forward();
Motor2_Backward();
}
else // 停止
{
GPIO_ResetBits(MOTOR1_FORWARD_GPIO, MOTOR1_FORWARD_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR1_BACKWARD_GPIO, MOTOR1_BACKWARD_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR2_FORWARD_GPIO, MOTOR2_FORWARD_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR2_BACKWARD_GPIO, MOTOR2_BACKWARD_PIN);
}
// 遥控器控制
// TODO: 添加遥控器控制代码
}
}
```
这段代码使用了STM32的GPIO口来控制小车的左右轮电机,通过读取GPIO口的输入状态来判断键盘或遥控器的控制命令。具体来说,通过`GPIO_Configuration()`函数进行GPIO口的初始化,然后在主循环中读取GPIO口状态来判断控制命令。如果是前进、后退、左转、右转,则分别调用对应的电机控制函数,否则停止电机。需要注意的是,遥控器控制需要根据具体的硬件平台和通信协议进行修改。