弹簧阻尼双足机器人周期行走单支撑阶段、双支撑阶段ode45编程matlab

弹簧阻尼双足机器人周期行走的ODE45编程需要先建立模型和方程，然后使用MATLAB中的ODE45求解器进行求解。

下面是建立模型和方程的步骤：

1. 定义机器人的物理参数，包括质量、惯性矩阵、重心位置、腿长等。

2. 根据机器人的几何形状和物理参数，建立运动学模型，包括关节角度、关节速度和末端位置等。

3. 根据机器人的运动学模型和物理参数，建立动力学模型，包括关节力和末端力矩等。

4. 根据机器人的动力学模型，建立运动方程，包括牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程等。

5. 根据机器人的运动方程，建立状态方程和输出方程，用于ODE45求解器的输入。

下面是ODE45求解器的使用步骤：

1. 定义时间范围和时间步长，用于计算机器人的运动状态。

2. 定义初始状态，包括关节角度、关节速度和末端位置等。

3. 使用ODE45求解器进行求解，得到机器人在整个周期行走过程中的状态。

4. 根据机器人的状态，计算出关节力和末端力矩等。

5. 可以根据需要，将机器人的状态输出到文件或可视化界面中。

需要注意的是，ODE45求解器只能求解一阶常微分方程组，因此需要将机器人的动力学模型化为一阶方程组。此外，ODE45求解器需要提供一个函数，用于计算状态方程和输出方程。