ros c++读取对pointcloud2点云旋转变换
时间: 2023-05-08 13:57:54 浏览: 189
ROS是一款开源机器人操作系统,它提供了很多方便的工具和库,使得机器人开发变得更加容易。其中点云是常用的传感器数据类型之一,可以通过ROS的PointCloud2消息类型来传输点云数据。
在ROS中,可以使用tf库来进行点云的变换操作。tf库提供了很多方便的API,可以让用户轻松地实现点云的旋转变换。需要完成点云旋转变换的一般流程如下:
1. 获取点云数据:使用PointCloud2消息类型订阅点云数据。
2. 设置变换关系:使用tf库中的TransformBroadcaster节点发布相应的变换矩阵(即旋转矩阵和平移矩阵)。
3. 进行点云变换:使用PointCloudLibrary(PCL)库中的pcl_ros::transformPointCloud函数对点云进行变换。
具体的操作步骤如下:
1. 订阅点云数据:
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/point_cloud_topic", 1, cloudCallback);
//点云回调函数
void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input){
//根据输入的点云进行处理
}
2. 设置变换关系:
//这里以z轴旋转90°为例,设置相应的变换矩阵
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0));
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, 1.57);
transform.setRotation(q);
//发布变换矩阵
tf::TransformBroadcaster br;
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "source_frame", "target_frame"));
3. 进行点云变换:
//创建pcl::PointCloud对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//将received_cloud变换到新坐标系下
pcl_ros::transformPointCloud("target_frame", *input, *cloud, listener);
以上就是使用ROS进行点云旋转变换的基本步骤。需要注意的是,变换矩阵的设置需要根据具体的变换情况进行调整,同时在进行变换操作时也需要考虑坐标系的问题,使用TransformBroadcaster和PointCloudLibrary库可以方便地完成点云坐标系的转换。