写一个机器人工具箱的六轴机械臂建模的代码

以下是一个简单的六轴机械臂建模代码：

import numpy as np

class RobotArm:
    def __init__(self, base_pos, lengths):
        self.base_pos = base_pos  # 基座位置
        self.lengths = lengths  # 各个关节长度
        self.joint_angles = np.zeros(6)  # 初始关节角度

    def forward_kinematics(self):
        # 正向运动学计算末端执行器位置
        # 定义齐次变换矩阵
        T_01 = np.array([
            [np.cos(self.joint_angles[0]), -np.sin(self.joint_angles[0]), 0, 0],
            [np.sin(self.joint_angles[0]), np.cos(self.joint_angles[0]), 0, 0],
            [0, 0, 1, 0],
            [0, 0, 0, 1]
        ])
        T_12 = np.array([
            [np.cos(self.joint_angles[1]), -np.sin(self.joint_angles[1]), 0, self.lengths[0]],
            [0, 0, -1, 0],
            [np.sin(self.joint_angles[1]), np.cos(self.joint_angles[1]), 0, 0],
            [0, 0, 0, 1]
        ])
        T_23 = np.array([
            [np.cos(self.joint_angles[2]), -np.sin(self.joint_angles[2]), 0, self.lengths[1]],
            [np.sin(self.joint_angles[2]), np.cos(self.joint_angles[2]), 0, 0],
            [0, 0, 1, 0],
            [0, 0, 0, 1]
        ])
        T_34 = np.array([
            [np.cos(self.joint_angles[3]), -np.sin(self.joint_angles[3]), 0, self.lengths[2]],
            [0, 0, 1, 0],
            [-np.sin(self.joint_angles[3]), -np.cos(self.joint_angles[3]), 0, 0],
            [0, 0, 0, 1]
        ])
        T_45 = np.array([
            [np.cos(self.joint_angles[4]), -np.sin(self.joint_angles[4]), 0, 0],
            [np.sin(self.joint_angles[4]), np.cos(self.joint_angles[4]), 0, 0],
            [0, 0, 1, self.lengths[3]],
            [0, 0, 0, 1]
        ])
        T_56 = np.array([
            [np.cos(self.joint_angles[5]), -np.sin(self.joint_angles[5]), 0, 0],
            [0, 0, -1, 0],
            [np.sin(self.joint_angles[5]), np.cos(self.joint_angles[5]), 0, self.lengths[4]],
            [0, 0, 0, 1]
        ])

        # 计算最终变换矩阵
        T_06 = T_01 @ T_12 @ T_23 @ T_34 @ T_45 @ T_56
        
        # 计算末端执行器位置
        end_effector_pos = T_06[:3, 3] + self.base_pos
        
        return end_effector_pos

使用示例：

# 初始化机械臂
base_pos = np.array([0, 0, 0])
lengths = np.array([0.5, 0.4, 0.3, 0.2, 0.1])
robot = RobotArm(base_pos, lengths)

# 设置关节角度
joint_angles = np.array([0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6])
robot.joint_angles = joint_angles

# 计算末端执行器位置
end_effector_pos = robot.forward_kinematics()
print(end_effector_pos)

输出结果为末端执行器的位置。这个简单的代码只是提供了一个六轴机械臂建模的框架，具体的实现需要根据实际需求进行修改和完善。