esp32c3制作单轴共桨无人机飞控的程序

制作单轴共桨无人机飞控的程序需要以下步骤：

1. 配置硬件接口：将单轴共桨无人机飞控中的各个传感器和执行器连接到ESP32C3上，然后配置相应的硬件接口，如GPIO、PWM、ADC等。

2. 初始化系统：在程序开始时，需要初始化系统，包括设置时钟、初始化GPIO、PWM等。

3. 设置PID参数：为了保证无人机的稳定飞行，需要设置PID参数，包括角度PID和高度PID。

4. 读取传感器数据：使用ADC读取传感器数据，包括陀螺仪、加速度计、高度计等。

5. 计算控制量：根据PID算法计算出需要的控制量，包括角度控制量和高度控制量。

6. 控制执行器：将计算出来的控制量转换成PWM信号控制执行器，包括电机和舵机。

7. 循环执行：以上步骤需要循环执行，以保持无人机的稳定飞行。

下面是示例代码，仅供参考：

#include <esp32c3.h>

// 定义硬件接口
#define MOTOR_PIN 25
#define SERVO_PIN 26
#define GYRO_PIN 34
#define ACC_PIN 35
#define HEIGHT_PIN 36

// 定义PID参数
#define ANGLE_KP 1.0
#define ANGLE_KI 0.1
#define ANGLE_KD 0.01
#define HEIGHT_KP 0.5
#define HEIGHT_KI 0.05
#define HEIGHT_KD 0.005

// 定义变量
float angle, height;
float angle_error, height_error;
float angle_integral, height_integral;
float angle_derivative, height_derivative;
float angle_output, height_output;
float motor_speed, servo_angle;

void app_main()
{
    // 初始化系统
    esp32c3_init();

    // 初始化GPIO
    gpio_set_direction(MOTOR_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    gpio_set_direction(SERVO_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);

    // 初始化PWM
    pwm_init();
    pwm_set_pin(MOTOR_PIN, PWM_FREQ, 0);
    pwm_set_pin(SERVO_PIN, PWM_FREQ, 0);

    // 设置PID参数
    angle_integral = 0;
    height_integral = 0;

    // 循环执行
    while (1)
    {
        // 读取传感器数据
        angle = adc_read(GYRO_PIN);
        height = adc_read(HEIGHT_PIN);

        // 计算角度控制量
        angle_error = 0 - angle;
        angle_integral += angle_error;
        angle_derivative = angle - angle_previous;
        angle_output = ANGLE_KP * angle_error + ANGLE_KI * angle_integral + ANGLE_KD * angle_derivative;

        // 计算高度控制量
        height_error = 50 - height;
        height_integral += height_error;
        height_derivative = height - height_previous;
        height_output = HEIGHT_KP * height_error + HEIGHT_KI * height_integral + HEIGHT_KD * height_derivative;

        // 控制执行器
        motor_speed = angle_output;
        servo_angle = height_output;
        pwm_set_duty(MOTOR_PIN, motor_speed);
        pwm_set_duty(SERVO_PIN, servo_angle);

        // 等待一段时间
        delay(10);
    }
}