default_dof_drive_mode

"default_dof_drive_mode" 是机器人控制中的一个参数，用于指定机器人在执行运动时的默认自由度驱动模式。自由度驱动模式决定了机器人在执行运动时各个关节的控制方式。例如，关节位置控制模式可以使机器人按照特定的轨迹移动，而关节扭矩控制模式可以使机器人对外界力施加反应力。

具体来说，常见的自由度驱动模式包括：

- 关节位置控制模式
- 关节速度控制模式
- 关节扭矩控制模式
- 末端位置控制模式
- 末端速度控制模式
- 末端扭矩控制模式

在机器人控制中，根据具体的应用场景和控制需求，可以选择不同的驱动模式来控制机器人的运动。"default_dof_drive_mode"参数的作用就是在机器人控制中指定默认的自由度驱动模式。

相关问题

static size_t i = 0; if (app_type) { memcpy(q_ref.data(), point[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qd_ref.data(), reference_vel.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qdd_ref.data(), reference_vel.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); } else { if (i < offline_traj_size) { memcpy(q_ref.data(), offline_traj[i].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qd_ref.data(), offline_traj_vel[i].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); memcpy(qdd_ref.data(), offline_traj_acc[i++].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); } else { if(point_sz != 1) i = 0; else return 1; } } aral->kdCalForwardPosition(toArray(q_ref), false, true, X_ref);// 末端参考位姿在Base坐标系描述 aral->kdCalForwardVelocity(toArray(q_ref), qd_ref, Xd_ref);// 末端参考速度在Base坐标系描述 if (not app_type && point_sz != 1) { if (control_mode == MiniControl::Position) X_ref = aral->kdChangeReferenceFrame(X_ref, aral->kdInverseFrame(X_ref)); // 末端参考位姿在Tool坐标系描述 else Xd_ref = aral->kdChangeWrenchBase(Xd_ref, aral->kdInverseFrame(X_ref)); // 末端参考速度在Tool坐标系描述 }

这段代码是一个条件语句，根据变量`app_type`的值来执行不同的操作。首先，如果`app_type`为真，则将`point[0]`的数据拷贝到`q_ref`、`qd_ref`和`qdd_ref`中。然后，调用`aral->kdCalForwardPosition()`和`aral->kdCalForwardVelocity()`函数计算末端参考位姿和速度。

如果`app_type`为假，则进入下一个条件语句。首先判断变量`i`是否小于`offline_traj_size`，如果是，则将`offline_traj[i]`、`offline_traj_vel[i]`和`offline_traj_acc[i]`的数据拷贝到`q_ref`、`qd_ref`和`qdd_ref`中，并将`i`的值加1。如果`i`大于等于`offline_traj_size`，则进入下一个条件语句。

在下一个条件语句中，判断变量`point_sz`是否不等于1。如果是，则将`i`重置为0。否则，返回1。

最后，根据变量`app_type`和`control_mode`的值，对`X_ref`和`Xd_ref`进行一些处理。如果`control_mode`为MiniControl::Position，则调用`aral->kdChangeReferenceFrame()`函数将末端参考位姿转换到Tool坐标系描述。否则，调用`aral->kdChangeWrenchBase()`函数将末端参考速度转换到Tool坐标系描述。

std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF)); memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.); std::vector<RLWrench> calib_measure(3); std::vector<RLPose> calib_pose(3); FtSensorCalibResult calibresult; RLWrench sensor_offset{ 0 }; RLPose pose_init{ 0 }; RLPose pose_start{ 0 }; RLPose pose_end{ 0 }; double offline_traj_size; double offline_traj_vel_size; std::vector<RLJntArray> offline_traj; std::vector<RLJntArray> offline_traj_vel; std::vector<RLJntArray> offline_traj_acc; RLJntArray q_cmd{ 0 }; RLJntArray q_start{ 0 }; std::vector<double> q_ref(ROBOT_DOF); std::vector<double> q_init(ROBOT_DOF); std::vector<double> q_temp(ROBOT_DOF); RLJntArray qd_ref{ 0 }; RLJntArray qd_cmd{ 0 }; RLJntArray qdd_ref{ 0 }; RLPose X_cur{ 0 }; RLPose X_cur_flange{ 0 }; RLPose X_ref{ 0 }; RLPose X_cmd{ 0 }; RLTwist Xd_cur{ 0 }; RLTwist Xd_ref{ 0 }; RLTwist Xd_cmd{ 0 }; RLWrench F{ 0 }; RLWrench tcp_wrench{ 0 }; RLWrench in_wrench{ 0 }; RLWrench sensor_wrench{ 0 }; RLJntArray in_torq{ 0 }; RLWrench integral_err_wrench{ 0 }; RLWrench diff_err_wrench{ 0 }; RLWrench last_err_wrench{ 0 }; RLWrench err_wrench{ 0 };

这段代码定义了一系列变量，包括向量、数组和结构体。让我来为您解释一下：

- `std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF));` 定义了一个名为 `calibration_joint` 的二维向量，其中包含3个子向量，每个子向量包含 `ROBOT_DOF` 个 `double` 类型的元素。
- `memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint1` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第一个子向量中。
- `memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint2` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第二个子向量中。
- `memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double));` 通过 `memcpy` 函数将 `calibration_joint3` 的数据复制到 `calibration_joint` 的第三个子向量中。
- `std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.);` 定义了一个名为 `sensor_data` 的向量，其中包含 `WORKSPACE_DIM` 个元素，每个元素的初始值为0.0。
- `std::vector<RLWrench> calib_measure(3);` 定义了一个名为 `calib_measure` 的向量，其中包含3个 `RLWrench` 类型的元素。
- `std::vector<RLPose> calib_pose(3);` 定义了一个名为 `calib_pose` 的向量，其中包含3个 `RLPose` 类型的元素。
- `FtSensorCalibResult calibresult;` 定义了一个名为 `calibresult` 的结构体变量，类型为 `FtSensorCalibResult`。
- `RLWrench sensor_offset{ 0 };` 定义了一个名为 `sensor_offset` 的 `RLWrench` 类型的变量，并将其初始化为零。

接下来的部分是一系列的变量定义，包括 `pose_init`, `pose_start`, `pose_end`, `offline_traj_size`, `offline_traj_vel_size`, `offline_traj`, `offline_traj_vel`, `offline_traj_acc` 等等，它们的类型和初始化方式与前面的变量类似。

希望这能帮到您！如果您还有其他问题，请随时提问。