mapper_options.init_image_id1 = -1 mapper_options.init_image_id2 = -1 # Choose which interior will be refined during BA mapper_options.ba_refine_focal_length = True mapper_options.ba_refine_principal_point = True mapper_options.ba_refine_extra_params = True

这段代码是针对摄影测量中的Bundle Adjustment（BA）进行设置的。Bundle Adjustment是一种优化技术，用于同时估计多个摄像机的内外参数和三维点云的位置，以最小化重投影误差。这些代码中的参数设置涉及到如何选择初始图像、在BA期间精细化哪些内部参数、是否优化焦距、主点和额外参数等方面。具体来说：

- init_image_id1和init_image_id2是用于初始化BA的图像。这些参数指定两个图像，这些图像中的3D点将被用于计算相机姿态和三维点云。如果这些参数设置为-1，则使用默认初始化图像。
- ba_refine_focal_length指定是否在BA中优化相机的焦距。
- ba_refine_principal_point指定是否在BA中优化相机的主点位置。
- ba_refine_extra_params指定是否在BA中优化相机的额外参数，例如径向畸变和切向畸变。

这些参数的设置可以影响BA的效果和速度，需要根据具体的应用场景和数据集进行设置。