lab=6; lae=6; lbf=6; lfd=3; lfg=3; lge=3; led=3; w=0.1; syms t; theta1=w*t; du=180/pi; hd=pi/180; leb=sqrt(lae^2+lab^2-2*lae*lab*cos(theta1)); fai1=90*hd-theta1/2; fai2=acos(leb/lbf); fai3=fai1-fai2; theta2=pi-fai3; xe=lae*cos(theta1); ye=lae*sin(theta1); xb=lab; yb=0; xf=lab+lbf*cos(theta2); yf=lbf*sin(theta2); xd=(xf+xb)/2; yd=(yf+yb)/2; theta3=acos((xe-xd)/lfg); xg=xe+lge*cos(theta3); yg=ye+lge*sin(theta3); theta2v=diff(theta2); theta2a=diff(theta2v); theta3v=diff(theta3); theta3a=diff(theta3v); m=0:0.01:9.3; theta2=subs(theta2,t,m); theta2v=subs(theta2v,t,m); theta2a=subs(theta2a,t,m); theta3=subs(theta2,t,m); theta3v=subs(theta2v,t,m); theta3a=subs(theta2a,t,m); theta2du=theta2*du; theta3du=theta3*du; figure(1);%figure 是建立图形的意思。系统自动从 1，2，3，4 来建立图形，数字代表第几幅图形 subplot(2,3,1) plot(m,theta2v,'k'); title('角2')%设置图形标题为。 xlabel('时间')%设置 x 轴标签 ylabel('位移') grid on ;%显示坐标轴网格线，grid off 则关闭坐标轴网格线 hold on;%hold on 是当前轴及图像保持而不被刷新，准备接受此后将绘制的图形，多图共存。hold off（默认）则相反 subplot(2,3,4) plot(m,theta3v,'k'); title('角3')%设置图形标题为。 xlabel('时间')%设置 x 轴标签 ylabel('位移') grid on ;%显示坐标轴网格线，grid off 则关闭坐标轴网格线 hold on;%hold on 是当前轴及图像保持而不被刷新，准备接受此后将绘制的图形，多图共存。hold off（默认）则相反

这段代码是用来绘制角度2和角度3随时间的变曲线的。其中，角度2和角度3分存储在变量theta2和theta3。通过使用subplot函数，将两个图分别绘制在第行第1列和2行第1列的位置。在每个图形中，使用plot函数将时间m作为x轴，thetav和theta3v作为y轴，绘制出随时间变化的位移曲线。同时，使用title函数设置图形标题为"角2"和"角3"，xlabel函数设置x轴标签为"时间"，ylabel函数设置y轴标签为"位移"，grid on函数显示坐标轴网格线。最后，使用hold on函数保持图形不被刷新，准备接受后续绘制的图形。