lab=6; lae=6; lbf=6; lfd=3; lfg=3; lge=3; led=3; w=0.1; syms t; theta1=w*t; du=180/pi; hd=pi/180; leb=sqrt(lae^2+lab^2-2*lae*lab*cos(theta1)); fai1=90*hd-theta1/2; fai2=acos(leb/lbf); fai3=fai1-fai2; theta2=pi-fai3; xe=lae*cos(theta1); ye=lae*sin(theta1); xb=lab; yb=0; xf=lab+lbf*cos(theta2); yf=lbf*sin(theta2); xd=(xf+xb)/2; yd=(yf+yb)/2; theta3=acos((xe-xd)/lfg); xg=xe+lge*cos(theta3); yg=ye+lge*sin(theta3); theta2v=diff(theta2); theta2a=diff(theta2v); theta3v=diff(theta3); theta3a=diff(theta3v); m=0:0.01:9.3; theta2=subs(theta2,t,m); theta2v=subs(theta2v,t,m); theta2a=subs(theta2a,t,m); theta3=subs(theta2,t,m); theta3v=subs(theta2v,t,m); theta3a=subs(theta2a,t,m); theta2du=theta2*du; theta3du=theta3*du; figure(1);%figure 是建立图形的意思。系统自动从 1，2，3，4 来建立图形，数字代表第几幅图形 subplot(2,3,1) plot(m,theta2v,'k'); title('角2')%设置图形标题为。 xlabel('时间')%设置 x 轴标签 ylabel('位移') grid on ;%显示坐标轴网格线，grid off 则关闭坐标轴网格线 hold on;%hold on 是当前轴及图像保持而不被刷新，准备接受此后将绘制的图形，多图共存。hold off（默认）则相反 subplot(2,3,4) plot(m,theta3v,'k'); title('角3')%设置图形标题为。 xlabel('时间')%设置 x 轴标签 ylabel('位移') grid on ;%显示坐标轴网格线，grid off 则关闭坐标轴网格线 hold on;%hold on 是当前轴及图像保持而不被刷新，准备接受此后将绘制的图形，多图共存。hold off（默认）则相反

这段代码是用来绘制角度2和角度3随时间的变曲线的。其中，角度2和角度3分存储在变量theta2和theta3。通过使用subplot函数，将两个图分别绘制在第行第1列和2行第1列的位置。在每个图形中，使用plot函数将时间m作为x轴，thetav和theta3v作为y轴，绘制出随时间变化的位移曲线。同时，使用title函数设置图形标题为"角2"和"角3"，xlabel函数设置x轴标签为"时间"，ylabel函数设置y轴标签为"位移"，grid on函数显示坐标轴网格线。最后，使用hold on函数保持图形不被刷新，准备接受后续绘制的图形。

相关问题

shrio登录验证代码

以下是基于Shiro的登录验证代码示例：

// 获取Subject对象
Subject currentUser = SecurityUtils.getSubject();

// 封装用户登录信息
UsernamePasswordToken token = new UsernamePasswordToken(username, password);

try {
    // 调用Subject的login方法进行登录验证
    currentUser.login(token);
    // 登录成功后的逻辑处理
} catch (UnknownAccountException uae) {
    // 用户名不存在
} catch (IncorrectCredentialsException ice) {
    // 密码不正确
} catch (LockedAccountException lae) {
    // 用户被锁定
} catch (ExcessiveAttemptsException eae) {
    // 登录失败次数过多
} catch (AuthenticationException ae) {
    // 其他登录异常
}

在上述代码中，首先获取了Shiro的`Subject`对象，然后通过传入的用户名和密码创建了一个`UsernamePasswordToken`对象，接着调用`Subject`的`login`方法进行登录验证。如果登录成功，则执行登录成功后的逻辑处理；否则会抛出不同的异常，根据不同的异常类型进行相应的处理。

给一个java写的shiro实例

以下是一个简单的 Java Shiro 实例：

import org.apache.shiro.SecurityUtils;
import org.apache.shiro.authc.*;
import org.apache.shiro.config.IniSecurityManagerFactory;
import org.apache.shiro.mgt.SecurityManager;
import org.apache.shiro.subject.Subject;
import org.apache.shiro.util.Factory;

public class ShiroExample {

    public static void main(String[] args) {

        // 创建 SecurityManager 工厂，用于加载配置文件并创建 SecurityManager 实例
        Factory<SecurityManager> factory = new IniSecurityManagerFactory("classpath:shiro.ini");

        // 创建 SecurityManager 实例
        SecurityManager securityManager = factory.getInstance();

        // 将 SecurityManager 实例绑定到 SecurityUtils 中，方便全局使用
        SecurityUtils.setSecurityManager(securityManager);

        // 获取当前用户
        Subject currentUser = SecurityUtils.getSubject();

        // 创建一个用户名/密码验证 Token
        UsernamePasswordToken token = new UsernamePasswordToken("username", "password");

        try {
            // 登录
            currentUser.login(token);
            System.out.println("登录成功！");
        } catch (UnknownAccountException uae) {
            System.out.println("用户名不存在！");
        } catch (IncorrectCredentialsException ice) {
            System.out.println("密码错误！");
        } catch (LockedAccountException lae) {
            System.out.println("账户被锁定！");
        } catch (AuthenticationException ae) {
            System.out.println("登录失败！");
        }

        // 退出
        currentUser.logout();
    }
}

这个例子使用了 Shiro 的 INI 配置文件来配置安全策略，其中包括了用户、角色、权限等信息。在登录时，我们创建了一个用户名/密码验证 Token，并通过 SecurityUtils 获取当前用户，然后调用 currentUser.login(token) 方法进行登录验证。如果登录成功，我们就可以执行一些需要认证的操作，比如访问受保护的资源。最后，我们调用 currentUser.logout() 方法退出登录。