从串口中获取了modbus格式的指令，例如：01 05 00 05 FF 00 9C 3B ，这是写入从站1，功能码5，线圈 地址是0005的值为1，请帮我写解析modbus格式的指令，包含所有功能码的指令，

好的，以下是一个简单的C语言代码示例，用于解析Modbus格式的指令，包含了所有常用的功能码：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

/* Modbus Function Codes */
#define READ_COILS 1
#define READ_DISCRETE_INPUTS 2
#define READ_HOLDING_REGISTERS 3
#define READ_INPUT_REGISTERS 4
#define WRITE_SINGLE_COIL 5
#define WRITE_SINGLE_REGISTER 6
#define WRITE_MULTIPLE_COILS 15
#define WRITE_MULTIPLE_REGISTERS 16

/* Modbus Header Structure */
typedef struct {
    uint8_t  slave_addr;
    uint8_t  func_code;
    uint16_t start_addr;
    uint16_t num_regs;
    uint8_t  data_len;
    uint8_t  data[256];
    uint16_t crc;
} modbus_header_t;

/* Calculate Modbus CRC */
uint16_t modbus_crc(uint8_t *data, int len) {
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (int i = 0; i < len; i++) {
        crc ^= data[i];
        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            } else {
                crc >>= 1;
            }
        }
    }
    return crc;
}

/* Parse Modbus Header */
int modbus_parse_header(uint8_t *data, int len, modbus_header_t *header) {
    if (len < 8) {
        return -1;
    }
    header->slave_addr = data[0];
    header->func_code = data[1];
    header->start_addr = (data[2] << 8) | data[3];
    header->num_regs = (data[4] << 8) | data[5];
    header->data_len = data[6];
    memcpy(header->data, &data[7], header->data_len);
    header->crc = (data[7 + header->data_len] << 8) | data[8 + header->data_len];
    return 0;
}

/* Print Modbus Header */
void modbus_print_header(modbus_header_t *header) {
    printf("Slave Address: %d\n", header->slave_addr);
    printf("Function Code: %d\n", header->func_code);
    printf("Starting Address: %d\n", header->start_addr);
    printf("Number of Registers: %d\n", header->num_regs);
    printf("Data Length: %d\n", header->data_len);
    printf("Data: ");
    for (int i = 0; i < header->data_len; i++) {
        printf("%02X ", header->data[i]);
    }
    printf("\n");
    printf("CRC: %04X\n", header->crc);
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    uint8_t data[] = {0x01, 0x05, 0x00, 0x05, 0xFF, 0x00, 0x9C, 0x3B};
    modbus_header_t header;
    if (modbus_parse_header(data, sizeof(data), &header) == 0) {
        modbus_print_header(&header);
    } else {
        printf("Invalid Modbus message\n");
    }
    return 0;
}

这个示例代码定义了一个Modbus Header结构体，用于存储Modbus指令的各个字段。它还定义了一个modbus_parse_header函数，用于解析Modbus指令，并将结果存储在Header结构体中。另外，还实现了一个modbus_crc函数，用于计算Modbus消息的CRC校验和。

你可以在main函数中修改data数组的值，以模拟不同的Modbus指令。然后，调用modbus_parse_header函数来解析指令，并使用modbus_print_header函数来打印出指令的各个字段，以便进一步处理。

需要注意的是，这个示例代码只是一个简单的实现，可能需要根据你的具体需求进行修改和优化。