aubo机械臂ros仿真melodic

aubo机械臂的ROS仿真可以使用Aubo机械臂官方提供的ROS驱动包和urdf模型进行搭建。以下是在ROS Melodic版本中进行Aubo机械臂仿真的步骤：

1. 安装Aubo机械臂ROS驱动包

sudo apt-get install ros-melodic-aubo-driver

2. 下载机械臂URDF模型

git clone https://github.com/Yang-Sen/aubo_description.git

3. 启动仿真环境

roslaunch aubo_gazebo aubo_gazebo.launch

此时，Gazebo仿真环境将会启动，并且加载Aubo机械臂URDF模型。

4. 控制机械臂运动

可以使用ROS中的MoveIt!等运动规划库控制机械臂的运动，也可以通过手动发布关节角度控制机械臂的运动。

以上步骤仅提供了一个简单的搭建Aubo机械臂ROS仿真环境的方法，如果需要更加详细的操作方法，可以查看Aubo机械臂官方文档或者相关ROS机器人开发教程。

相关问题

ROS-Melodic-Moveit 仿真控制UR5机械臂

你可以使用ROS-Melodic和MoveIt来进行UR5机械臂的仿真控制。以下是一个基本的步骤：

1. 安装ROS-Melodic：请根据ROS官方文档的说明安装ROS-Melodic。确保你的系统满足所有的依赖项。

2. 安装MoveIt：在终端中运行以下命令来安装MoveIt：

   sudo apt-get install ros-melodic-moveit

3. 配置工作空间：创建一个新的工作空间，并将其初始化为ROS工作空间。例如，你可以运行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

4. 下载UR5机械臂包：在终端中运行以下命令来下载UR5机械臂的ROS软件包：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

5. 下载MoveIt配置文件：在终端中运行以下命令来下载MoveIt配置文件：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git

6. 构建和编译：在终端中运行以下命令来构建和编译你的工作空间：

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

7. 启动仿真环境：在终端中运行以下命令来启动UR5机械臂的仿真环境：

   roslaunch ur_gazebo ur5.launch

8. 启动MoveIt RViz：在终端中运行以下命令来启动MoveIt RViz界面：

   roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

9. 进行控制：在RViz界面中，你可以使用MoveIt插件来规划和控制UR5机械臂的运动。你可以设置目标位置、执行运动等。

这些是基本的步骤，可以帮助你开始使用ROS-Melodic和MoveIt进行UR5机械臂的仿真控制。你可以根据自己的需求进行进一步的定制和开发。

我想下载一个机械臂加深度视觉摄像头的仿真环境，用gezabo来模拟 rviz显示，可以写代码调机械臂和摄像头的手眼标定测试，使用ros控制，用哪个仿真程序来做？请给我一个开源的下载地址

对于您需要的这种包含机械臂、深度视觉摄像头以及ROS（Robot Operating System）环境的仿真平台，Gazebo是一个不错的选择，它是一个广泛用于机器人模拟的开源库，支持多种传感器和硬件设备的模拟，包括机械臂和相机。

为了满足您的需求，您可以尝试使用`gazebo_ros`包，这是Gazebo和ROS的集成，能实现实时模拟并允许您通过rviz可视化。同时，Gazebo也提供了内置的插件来模拟各种传感器，比如摄像头。对于手眼标定测试，您可以利用`gazebo_ros_handeye_calibration`这个工具包来进行模拟校准。

下面是一个简单的步骤指导：

1. 安装必要的软件包：
- ROS（如kinetic或melodic）
- Gazebo (安装对应ROS版本的版本)
- gazebo_ros和相关的机械臂和相机驱动模组

2. 下载Gazebo源码或二进制包：访问Gazebo官网 <https://github.com/Gazebosim/gazebo> ，克隆仓库并按照说明构建或直接下载预编译版本。

3. 安装`gazebo_ros`和手眼校准相关包：

   sudo apt-gazebo-ros gazebo_ros_handeye_calibration

4. 配置和启动Gazebo，并创建世界文件来添加机械臂和摄像头模型。例如，`world.launch` 文件可能会像这样设置：

   <launch>
     <!-- ... -->
     <include file="$(find gazebo_ros)/launch/gazebo_ros_launch.py">
       <arg name="world_name" value="your_world_file.world"/>
     </include>
     <!-- ... -->
   </launch>

5. 使用rviz查看模拟，并编写Python或其他语言的代码来控制机械臂和执行手眼标定测试。`gazebo_ros`提供了一些API方便与Gazebo交互。

至于具体的下载地址，您可以从GitHub上下载Gazebo及相应的ROS包，官方文档通常会有详细的安装指南。