zynq7020的AXI CAN IP核进行通信的代码

ZYNQ-7000系列SoC中的AXI CAN IP核（Advanced eXtensible Interface Controller for Asynchronous Communication）是一个用于高速CAN（Controller Area Network）通信的硬件加速模块。在软件层面进行AXI CAN通信，通常需要借助FreeRTOS这样的实时操作系统以及Xilinx提供的SDK（Software Development Kit）。

以下是一个基本的示例，展示了如何在Linux下使用libcan库（一种支持多种CAN协议的C语言库）与AXI CAN进行通信：

#include <stdio.h>
#include <libcan.h>

// 初始化CAN控制器
struct can_can { struct libcan *handle; };
static void can_init(struct can_can *ctx) {
    if (libcan_open(&ctx->handle, "/dev/can0", LIBCAN_MODE_NORMAL | LIBCAN_BTR_FILTERING, 0)) {
        perror("libcan_open failed");
        exit(1);
    }
}

// 发送CAN帧
void send_can_frame(struct can_can *ctx, const struct can_frame *frame) {
    if (libcan_send(ctx->handle, frame, 1)) {
        perror("libcan_send failed");
    }
}

// 主函数示例
int main() {
    struct can_can ctx;
    struct can_frame frame;

    // 初始化
    can_init(&ctx);

    // 设置CAN帧参数
    memset(&frame, 0, sizeof(frame));
    frame.id = CAN_ID_STD(RTR_DATA, 0xABCDEF); // ID, Remote Transmission Request (RTR), Data ID
    frame.dlc = 8; // Data Length Code
    frame.data[0] = 'A';
    frame.data[1] = 'B';
    frame.data[2] = 'C';
    frame.data[3] = 'D';
    frame.data[4] = 'E';
    frame.data[5] = 'F';
    frame.data[6] = 'G';
    frame.data[7] = 'H';

    // 发送帧
    send_can_frame(&ctx, &frame);

    // 关闭连接
    libcan_close(ctx.handle);
    return 0;
}