使用robotics toolbox，编写一个prr三自由度关节仿真

Robotics Toolbox for MATLAB是一个用于机器人学建模、分析和控制的工具箱，它允许用户创建和操纵三维机械结构，包括各种类型的关节，如PRR（Polar, Revolute, and Rotor）关节，它们分别代表极坐标、回转和平面转动。

要使用该工具箱模拟一个三自由度关节（例如，你可以想象一个典型的工业手臂），你可以按照以下步骤操作：

1. **安装及加载工具箱**:
首先，确保你已经安装了Robotics Toolbox，如果没有，可以在MATLAB的命令窗口输入 `help robotics` 或者 `doc robotics` 来查看安装和使用的指导。

2. **创建关节模型**:

   % 导入必要的库
   import robotics.*
   
   % 创建一个Joint对象，比如PRRJoint
   joint = PRRJoint('name', 'YourJointName');

这里 `'name'` 可以是你想要给这个关节起的任意名字。

3. **设置关节参数**:
根据你的关节特性设置旋转轴、初始角度等属性。例如：

   joint.Azimuth = [0; 0]; % 极坐标轴
   joint.Angle = [0; 0; 0]; % 初始关节角度

4. **连接到连杆或其他组件**:
如果你想将关节连接到其他刚体，可以创建Link对象并关联起来：

   link1 = Link([0 0 0], [0 0 0.1]); % 第一个链接的位置和大小
   body = SerialLink([link1 joint link2]); % 连接多个链接形成串联系列

5. **建立动力学模型**:
如果需要，使用`mech = KinematicDynamics(body)` 创建动力学模型，并进一步设置驱动和约束条件。

6. **仿真**:
调用`sim(mech, tspan)` 来对关节运动进行仿真，其中`tspan`是时间范围。

tspan = [0 10]; % 模拟10秒的时间段
results = sim(mech, tspan);

7. **可视化结果**:
最后，可以使用`plot(results)`或`show(mech)`来查看关节运动的轨迹。

注意，这只是基本的示例，实际应用中可能会根据你的具体需求调整关节参数、动力学模型和连接方式。如果你有更具体的问题，比如如何处理特定的运动学方程或动力学计算，也可以提问