case 11: // Land ROS_INFO("land"); if (current_state.mode != "AUTO.LAND") { if (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(1.0)) { mavros_msgs::SetMode land_set_mode; land_set_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND"; if (set_mode_client.call(land_set_mode) && land_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Vehicle landed"); } last_request = ros::Time::now(); } } else { state = 12; } break;

这是一个使用ROS与mavros通信的无人机控制程序中的一段代码。在这个case中，如果当前的飞行模式不是AUTO.LAND，那么就会向飞控发送命令，将飞机的模式设置为AUTO.LAND，让飞机自动降落。如果发送命令成功，则会在终端输出"Vehicle landed"。如果当前的模式已经是AUTO.LAND，那么就会跳转到state为12的case中执行下一步操作。

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c++读取 yaml文件内容：：sensor: lidar: common: send_points_ros: true msg_source: 1 send_points_proto: false send_packets_ros: true lidar: - driver: use_lidar_clock: true difop_port: 7788 calibration: yaw: 0 roll: 0 pitch: 0 z: 0 y: 0 x: 0 msop_port: 6699 device_type: RS128 frame_id: /middle_lidar cut_angle: 0 device_ip: 192.168.1.200 timeout: 1000 multi_cast_address: !<!> 0.0.0.0 display: is_display: true color: b: 0 g: 0 r: 255 size: 1 ros: ros_recv_packets_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_points_topic: /middle/rslidar_points ros_send_packets_topic: /middle/rslidar_packets ros_recv_points_topic: /middle/rslidar_points all_start: true name: !<!> 中激光

要在C++中读取YAML文件内容，你可以使用一些库，例如YAML-CPP或libyaml。以下是使用YAML-CPP库读取上述YAML文件的示例代码：

#include <iostream>
#include <yaml-cpp/yaml.h>

int main() {
    // 读取YAML文件
    YAML::Node config = YAML::LoadFile("config.yaml");

    // 获取sensor节点下的lidar节点
    YAML::Node lidar = config["sensor"]["lidar"];

    // 获取lidar节点下的第一个driver节点
    YAML::Node driver = lidar["lidar"][0]["driver"];

    // 获取driver节点下的timeout值
    int timeout = driver["timeout"].as<int>();

    // 输出timeout值
    std::cout << "Timeout: " << timeout << std::endl;

    // 获取driver节点下的device_ip值
    std::string deviceIp = driver["device_ip"].as<std::string>();

    // 输出device_ip值
    std::cout << "Device IP: " << deviceIp << std::endl;

    // 其他操作...

    return 0;
}

在上述示例中，假设你的YAML文件名为"config.yaml"，你可以根据需要修改文件名。然后，通过YAML-CPP库的`LoadFile`函数加载YAML文件，并使用`[]`运算符获取相应的节点和值。

请确保在编译和运行代码之前已经安装了YAML-CPP库，并将其包含到你的项目中。希望这可以帮助到你！如果你有任何疑问，请随时提问。

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 9455, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息看起来是ROS机器人操作系统的一个节点（iris_0_ego_planner_node）崩溃了，退出码是-11，可能是由于内存错误或者其他原因导致的。你需要查看相应的日志文件（/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log）来获取更多信息，以便进一步诊断问题。