利用xenomai提供的创建实时线程的api创建多个定时触发线程后，可能会出现一个不好的情况，那就是当高优先级的线程占用太多时间时，低优先级的线程可能无法运行，这怎么解决

这种情况可以通过调整线程的优先级来解决。一般来说，高优先级的线程会占用更多的CPU时间，而低优先级的线程则会分配更少的CPU时间。因此，将高优先级线程的优先级降低，或将低优先级线程的优先级提高，可以平衡线程之间的CPU时间分配，避免高优先级线程长时间占用CPU导致低优先级线程无法运行的问题。

另外，还可以使用时间片轮转的调度算法，让所有的线程都能够获得一定的CPU时间。时间片轮转是一种基于时间片的线程调度算法，它会将所有线程分配一个固定的时间片，每个线程在时间片内运行一段时间后，就会被挂起，等待下一个时间片的到来。这样，不同优先级的线程都能够获得一定的CPU时间，避免出现某个线程长时间占用CPU的情况。

最后，还可以通过对线程的代码进行优化，尽量减少线程占用CPU的时间。例如，可以将线程中的一些计算移动到低优先级线程中进行，让高优先级线程只处理必要的计算。这样可以有效地减少高优先级线程对CPU的占用，从而避免低优先级线程无法运行的问题。

相关问题

xenomai定时线程饥饿问题

Xenomai定时线程饥饿问题通常是由于定时线程优先级太低导致的。在Xenomai中，定时器是由实时时钟（RTC）驱动的，定时线程是在RTC中执行的。如果定时线程优先级太低，其他实时线程的优先级可能会超过它，从而导致定时线程无法及时运行。

为了解决这个问题，您可以尝试提高定时线程的优先级。可以使用以下函数来设置线程的优先级：

int pthread_setschedparam(pthread_t thread, int policy, const struct sched_param *param);

其中，`policy` 参数应设置为 `SCHED_FIFO` 或 `SCHED_RR`，`param` 参数应设置为一个 `sched_param` 结构体，其中包含线程的优先级。

例如，以下代码将线程的优先级设置为最高：

pthread_t thread;
struct sched_param param;

param.sched_priority = sched_get_priority_max(SCHED_FIFO);
pthread_setschedparam(thread, SCHED_FIFO, &param);

请注意，提高定时线程的优先级可能会影响其他实时线程的运行，因此应谨慎使用。

实时线程和非实时线程

经过测试发现 xenomai线程与linux线程通过rt_queue通讯，发现linux从queue里面获取不了信息 rt_queue只适用于xenomai与xenomai线程之间的通讯。

有些非实时系统也有优先级的概念，如果非实时系统也定义了优先级和实时操作系统的任务调度方式也是有区别的具体如下：
 任务调度原则不同： 前提Task2 优先级大于Task1且Task1先准备就绪并且已经开始运行 非实时系统：当Task2准备就绪时，不会马上切换到Task2，要等待Task1的时间片结束或者Task1主动挂起后，Task2才开始运行，然后一直运行，直到结束，系统才会再次给低优先级的Task1分配时间片。 实时系统：当Task2准备就绪的那一刻开始，Task1直接就被内核挂起，Task2开始执行，直到结束，系统才会再次给低优先级的Task1分配时间片。
 任务调度的时间不同： 非实时系统：任务调度不是严格实时的，如linux调度时间的最小单位为10ms，windows系统时间片也只是ms级别。 实时系统：调度时间是us级的，而且一般小于10us。
 任务调度算法不同： 实时系统：包含专有的任务调度算法，而且这也是实时系统的核心所在。 非实时系统：无论是linux还是windows，都缺乏有效的实时任务的调度机制和调度算法。