stm32f103c8t6飞控程序文件

STM32F103C8T6是一款基于Cortex-M3内核的STM32系列微控制器，常用于飞行控制系统（飞控）中。在编写飞控程序时，文件通常会包含以下几个部分：

1. **头文件**：如`stm32f10x.h`、`stm32f10x_tim.h`等，定义了硬件寄存器的访问和功能库。

2. **初始化代码**：`main.c`或`system_stm32f10x.c`，负责启动序列、系统配置和堆栈初始化。

3. **中断服务例程（ISRs）**：处理特定外设（如ADC、TIM、USART等）产生的中断事件，如姿态传感器读取和控制命令接收。

4. **硬件抽象层（HAL库）**：使用STM32提供的库函数，例如`HAL_TIM_Base_Start`、`HAL_UART_Transmit`等，管理硬件资源。

5. **飞控算法**：可能包括PID控制器、传感器数据解析、磁罗盘校准等模块。

6. **固件更新（可选）**：如果支持远程升级，可能会有ota相关的文件和代码。

7. **错误处理和日志**：记录关键信息，处理异常情况。

8. **配置文件**：可能有`.h`文件定义硬件配置，比如外设引脚映射、通信波特率等。