欧拉角转四元数 matlab 源码
时间: 2023-11-26 12:01:46 浏览: 270
欧拉角转四元数是一种常见的旋转表示方法,可以在三维空间中描述物体的旋转姿态。在Matlab中可以使用以下代码实现欧拉角转四元数的转换:
```matlab
function quat = euler2quat(euler)
phi = euler(1); % 绕x轴旋转角度
theta = euler(2); % 绕y轴旋转角度
psi = euler(3); % 绕z轴旋转角度
c1 = cos(phi/2); % 绕x轴旋转的余弦值的一半
c2 = cos(theta/2); % 绕y轴旋转的余弦值的一半
c3 = cos(psi/2); % 绕z轴旋转的余弦值的一半
s1 = sin(phi/2); % 绕x轴旋转的正弦值的一半
s2 = sin(theta/2); % 绕y轴旋转的正弦值的一半
s3 = sin(psi/2); % 绕z轴旋转的正弦值的一半
% 四元数的四个分量
q0 = c1*c2*c3 + s1*s2*s3;
q1 = s1*c2*c3 - c1*s2*s3;
q2 = c1*s2*c3 + s1*c2*s3;
q3 = c1*c2*s3 - s1*s2*c3;
% 构造四元数
quat = [q0, q1, q2, q3];
end
```
这段代码实现了将欧拉角转换为四元数的功能。输入的欧拉角为一个包含三个旋转角度的向量euler,分别绕x、y和z轴旋转。函数首先计算三个旋转角度的余弦和正弦的一半值,然后根据四元数的定义计算每个四元数分量的值。最后,将这些分量存储在一个包含四个元素的向量quat中,并返回该向量作为结果。
使用该函数可以方便地将欧拉角转换为四元数,以便在Matlab中进行相关的旋转运算和姿态变换的计算。
阅读全文