在开发游戏或模拟仿真软件时，如何通过混合层次包围盒的碰撞检测算法提升实时碰撞检测的效率？

在游戏开发和模拟仿真领域，提升实时碰撞检测效率是关键任务之一，混合层次包围盒（Mixed BVH）算法为此提供了有效的解决方案。该算法结合了固定方向凸包（FDH）和沿坐标轴方向的包围盒（AABB），旨在优化复杂形状刚体的碰撞检测过程。

参考资源链接：[混合层次包围盒碰撞检测算法：FDH与AABB的结合](https://wenku.csdn.net/doc/3twiyevfdk?spm=1055.2569.3001.10343)

实现该算法主要分为两个阶段：预处理阶段和运行时检测阶段。在预处理阶段，首先要为每个刚体对象构建一个FDH包围盒树，利用其空间紧凑性来减少不必要的碰撞检查。构建过程中，需要为对象的每个面计算出最优方向的FDH，并以此构建层次包围盒结构。
在运行时检测阶段，算法首先应用AABB进行快速筛选，确定可能的碰撞候选对。接着，再利用FDH包围盒进行更精确的碰撞检测。这个过程中，图形硬件的计算能力被充分利用，以支持实时的精确求交计算。
根据论文《混合层次包围盒碰撞检测算法：FDH与AABB的结合》所述，这种算法相比于传统方法，能够显著提高碰撞检测的效率，特别适合于动态变化和几何复杂的场景。为了进一步理解混合层次包围盒碰撞检测算法的实现细节，建议深入阅读这篇论文，它将帮助你掌握算法的核心思想及其在实际项目中的应用方式。

参考资源链接：[混合层次包围盒碰撞检测算法：FDH与AABB的结合](https://wenku.csdn.net/doc/3twiyevfdk?spm=1055.2569.3001.10343)