给下列程序添加注释: bool DWAPlannerROS::isGoalReached() { if (! isInitialized()) { ROS_ERROR("This planner has not been initialized, please call initialize() before using this planner"); return false; } if ( ! costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_)) { ROS_ERROR("Could not get robot pose"); return false; } if(latchedStopRotateController_.isGoalReached(&planner_util_, odom_helper_, current_pose_)) { ROS_INFO("Goal reached"); return true; } else { return false; } }
时间: 2024-03-31 18:31:50 浏览: 17
// 判断是否到达目标点的函数
bool DWAPlannerROS::isGoalReached() {
// 判断规划器是否被初始化,如果没有则输出错误信息并返回false
if (! isInitialized()) {
ROS_ERROR("This planner has not been initialized, please call initialize() before using this planner");
return false;
}
// 获取机器人当前位置,如果获取失败则输出错误信息并返回false
if ( ! costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_)) {
ROS_ERROR("Could not get robot pose");
return false;
}
// 判断是否到达目标点,如果到达则输出提示信息并返回true,否则返回false
if(latchedStopRotateController_.isGoalReached(&planner_util_, odom_helper_, current_pose_)) {
ROS_INFO("Goal reached");
return true;
} else {
return false;
}
}
相关问题
AttributeError: 'bool' object has no attribute 'status_code'
AttributeError: 'bool' object has no attribute 'status_code'是一个常见的错误消息,它表示在代码中尝试访问一个布尔类型的对象的status_code属性,但该属性不存在。
通常情况下,status_code属性是用于表示HTTP请求的状态码的,而布尔类型的对象并没有这个属性。这个错误通常发生在以下情况下:
1. 错误的对象类型:你可能错误地将一个布尔类型的对象传递给了期望是一个具有status_code属性的对象的方法或函数。请确保你传递的对象是正确的类型。
2. 对象属性不存在:如果你自定义了一个类,并且在该类的实例上尝试访问status_code属性,但该属性在类中并未定义,那么就会出现这个错误。请检查你的类定义,确保你在类中正确地定义了status_code属性。
解决这个错误的方法取决于具体的情况。你可以检查代码中是否存在上述两种情况,并相应地进行修正。
AttributeError: 'bool' object has no attribute 'lineEdit_22'
AttributeError: 'bool' object has no attribute 'lineEdit_22'是一个错误提示,意味着在某个布尔对象上尝试访问名为'lineEdit_22'的属性时发生了错误。这通常发生在以下情况下:
1. 对象类型错误:可能是因为你错误地将一个布尔对象(例如True或False)当作一个具有'lineEdit_22'属性的对象来使用。请确保你正在操作正确类型的对象。
2. 对象未定义属性:可能是因为你尝试访问一个不存在的属性。请确保'lineEdit_22'属性确实存在于对象中。
要解决这个错误,你可以检查以下几点:
1. 确认对象类型:确保你正在操作正确类型的对象。如果你期望操作的是一个具有'lineEdit_22'属性的对象,那么请检查你的代码,确认你正在使用正确的对象。
2. 检查属性是否存在:如果你确定对象类型正确,那么请检查该对象是否真的具有'lineEdit_22'属性。你可以通过查看对象的文档或者使用dir()函数来获取对象的属性列表。
3. 检查代码逻辑:如果以上两点都没有问题,那么请检查你的代码逻辑,确认是否有其他地方导致了该错误。可能是在之前的代码中对该对象进行了修改或者赋值操作,导致它变成了一个布尔对象。