解释一下这段代码function out = getFeatureMap(im_patch, feature_type, cf_response_size, hog_cell_size) switch feature_type case 'fhog' temp = fhog(single(im_patch), hog_cell_size); h = cf_response_size(1); w = cf_response_size(2); out = zeros(h, w, 28, 'single'); out(:,:,2:28) = temp(:,:,1:27); if hog_cell_size > 1 im_patch = mexResize(im_patch, [h, w] ,'auto'); end % if color image if size(im_patch, 3) > 1 im_patch = rgb2gray(im_patch); end out(:,:,1) = single(im_patch)/255 - 0.5; case 'gray' if hog_cell_size > 1, im_patch = mexResize(im_patch,cf_response_size,'auto'); end if size(im_patch, 3) == 1 out = single(im_patch)/255 - 0.5; else out = single(rgb2gray(im_patch))/255 - 0.5; end end end

这段代码是一个用于获取图像特征映射的函数。它接受四个参数：im_patch表示输入图像块，feature_type表示特征类型，cf_response_size表示输出特征映射的大小，hog_cell_size表示HOG特征单元的大小。

该函数使用switch语句根据特征类型进行不同的处理。当特征类型为'fhog'时，它会先使用fhog函数计算输入图像块的HOG特征，然后将其放入输出特征映射的第2到第28个通道（因为HOG特征是28维的）。如果HOG特征单元的大小大于1，则会对输入图像块进行缩放。如果输入图像块是彩色图像，则会将其转换为灰度图像。最后，将输入图像块归一化并存储在输出特征映射的第1个通道中。

当特征类型为'gray'时，它会先根据HOG特征单元的大小对输入图像块进行缩放，然后判断输入图像块是否为灰度图像。如果是，则直接归一化并存储在输出特征映射中；如果不是，则先将其转换为灰度图像再进行归一化。

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详细解释一下这段代码 % extract patch of size bg_area and resize to norm_bg_area im_patch_cf = getSubwindow(im, pos, p.norm_bg_area, bg_area); pwp_search_area = round(p.norm_pwp_search_area / area_resize_factor); % extract patch of size pwp_search_area and resize to norm_pwp_search_area im_patch_pwp = getSubwindow(im, pos, p.norm_pwp_search_area, pwp_search_area); % compute feature map xt = getFeatureMap(im_patch_cf, p.feature_type, p.cf_response_size, p.hog_cell_size); % apply Hann window xt_windowed = bsxfun(@times, hann_window, xt); % compute FFT xtf = fft2(xt_windowed); % Correlation between filter and test patch gives the response % Solve diagonal system per pixel. if p.den_per_channel hf = hf_num ./ (hf_den + p.lambda); else hf = bsxfun(@rdivide, hf_num, sum(hf_den, 3)+p.lambda); end response_cf = ensure_real(ifft2(sum(conj(hf) .* xtf, 3))); % Crop square search region (in feature pixels). response_cf = cropFilterResponse(response_cf, ... floor_odd(p.norm_delta_area / p.hog_cell_size)); if p.hog_cell_size > 1 % Scale up to match center likelihood resolution. response_cf = mexResize(response_cf, p.norm_delta_area,'auto'); end [likelihood_map] = getColourMap(im_patch_pwp, bg_hist, fg_hist, p.n_bins, p.grayscale_sequence); % (TODO) in theory it should be at 0.5 (unseen colors shoud have max entropy) likelihood_map(isnan(likelihood_map)) = 0; % each pixel of response_pwp loosely represents the likelihood that % the target (of size norm_target_sz) is centred on it response_pwp = getCenterLikelihood(likelihood_map, p.norm_target_sz);

这段代码是跟踪算法中的一部分。它将目标模板和当前帧中的搜索区域进行相关运算，以测量目标在搜索区域中的相似度，然后根据相似度对搜索区域进行排名，找到最可能的目标位置。具体地：

- 首先，从当前帧中提取两个不同大小的图像块，即目标模板和搜索区域，并将它们调整为算法所需的标准大小（norm_bg_area和norm_pwp_search_area）。
- 接着，对目标模板进行特征提取，生成一个特征图（xt）。
- 对特征图应用汉宁窗口，然后对窗口后的特征图进行FFT变换，得到频域特征图（xtf）。
- 计算目标模板和搜索区域的频域特征图的相关性，以得到搜索区域的响应（response_cf）。
- 裁剪响应图，只保留与目标大小相似的部分，然后根据HOG单元大小对响应图进行放缩，以与中心似然图的分辨率匹配。
- 对搜索区域进行颜色直方图计算，得到中心似然图（likelihood_map）。
- 将中心似然图中的NaN值设置为0。
- 最后，使用中心似然图计算每个像素点对于目标中心位置的可能性，生成响应图（response_pwp）。

这些响应图最终会被组合在一起，以找到最可能的目标位置。