D3QN算法的模型组成

D3QN（Deep Deterministic Policy Gradient with Double Q-learning Network）是一种深度强化学习算法，它结合了深度Q网络（DQN）和双Q学习技术来改进策略梯度方法。D3QN模型主要包括以下几个部分：

1. **深度神经网络（Deep Neural Networks, DNNs）**：用于表示状态-动作价值函数Q(s, a)，其中输入是环境的状态s，输出是所有可能动作a对应的Q值。

2. **经验回放缓冲区（Experience Replay Buffer）**：存储先前的（状态，动作，奖励，下一状态）四元组，以便随机抽取样本进行训练，减少数据之间的相关性和波动。

3. **目标网络（Target Network）**：通常有两个Q网络，一个是在线的网络负责实时决策，另一个是离线的目标网络，定期复制在线网络的权重来进行价值估计的更新，避免过早地更新导致不稳定。

4. **双Q学习（Double Q-learning）**：使用两个独立的Q网络分别计算当前行动的最大值和用于评估的动作，这有助于降低“最大-最大”选择所带来的偏差。

5. **策略梯度（Policy Gradient）**：通过优化网络的策略参数来直接调整行为，而不是像DQN那样寻找最优动作。D3QN在此基础上采用了确定性的策略，即选择具有最高Q值的动作。

6. **损失函数**：通常采用Huber Loss作为目标网络更新的标准，它结合了均方误差的优点同时减少了大误差的影响。