ubuntu 22rosbag2_cpp::get_typesupport用法

在ROS (Robot Operating System) 中，`rosbag2_cpp` 包提供了一些工具函数来操作 `rbc2`（Ros Bag 2）消息类型。`get_typesupport()` 函数主要用于获取特定的消息类型所对应的支持信息，以便于跨语言通信以及兼容其他ROS节点。

`rosbag2_cpp::get_typesupport` 的典型用法如下：

#include <rosbag2/rosbag2.hpp>
#include <rosbag2_msgs/msg/package.h> // 使用你想获取类型支持的消息类型

// 获取某个包下的消息类型支持
rosbag2::typesupport::typesupport_ptr get_typesupport(const std::string& package_name,
                                                     const std::string& message_type)
{
    rosbag2::message_traits::MessageTypeInfo info;
    if (!rosbag2::get_message_info(package_name, message_type, info)) {
        throw std::runtime_error("Failed to find message typeinfo for " + package_name + "/" + message_type);
    }
    return rosbag2::make_shared<rosbag2::implementation::TypeSupport>(info);
}

// 示例：获取"rosbag2_msgs"包中的"PackageInfo"消息类型支持
rosbag2::typesupport::typesupport_ptr typesupport = get_typesupport("rosbag2_msgs", "PackageInfo");

这个函数返回的是一个 `typesupport_ptr` 类型的对象，该对象包含了关于给定消息类型的元数据和序列化/反序列化的功能。你可以将它传递给 `rosbag2::Bag::write` 或 `rosbag2::Bag::read` 函数，以保存或读取包含这种类型的消息的 rosbag 文件。