六自由度机械臂matlab仿真程序

以下是一个简单的六自由度机械臂的 MATLAB 仿真程序：

% 机械臂模型参数
L1 = 0.2; L2 = 0.2; L3 = 0.2; L4 = 0.1; L5 = 0.1; L6 = 0.05;
DH_params = [0 0 L1 pi/2;
             L2 0 0 0;
             L3 0 0 pi/2;
             0 L4 0 -pi/2;
             0 L5 0 pi/2;
             0 0 L6 0];

% 初始化机械臂
robot = robotics.RigidBodyTree();
body1 = robotics.RigidBody('body1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute');
setFixedTransform(jnt1,DH_params(1,:),'dh');
body1.Joint = jnt1;

body2 = robotics.RigidBody('body2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute');
setFixedTransform(jnt2,DH_params(2,:),'dh');
body2.Joint = jnt2;

body3 = robotics.RigidBody('body3');
jnt3 = robotics.Joint('jnt3','revolute');
setFixedTransform(jnt3,DH_params(3,:),'dh');
body3.Joint = jnt3;

body4 = robotics.RigidBody('body4');
jnt4 = robotics.Joint('jnt4','revolute');
setFixedTransform(jnt4,DH_params(4,:),'dh');
body4.Joint = jnt4;

body5 = robotics.RigidBody('body5');
jnt5 = robotics.Joint('jnt5','revolute');
setFixedTransform(jnt5,DH_params(5,:),'dh');
body5.Joint = jnt5;

body6 = robotics.RigidBody('body6');
jnt6 = robotics.Joint('jnt6','revolute');
setFixedTransform(jnt6,DH_params(6,:),'dh');
body6.Joint = jnt6;

addBody(robot,body1,'base');
addBody(robot,body2,'body1');
addBody(robot,body3,'body2');
addBody(robot,body4,'body3');
addBody(robot,body5,'body4');
addBody(robot,body6,'body5');

% 设定起始角度
q0 = [0 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6];
tspan = 0:0.1:10;

% 运动学正解
[q,qd,qdd] = jtraj(q0, q0 + [pi/6 0 0 0 0 0], tspan);

% 绘图
figure(1)
show(robot, q(1,:)');
axis([-0.5 0.5 -0.5 0.5 0 0.5])
hold on
for i = 1:size(q,1)
    show(robot, q(i,:)','Frames','off')
    pause(0.1)
end

代码中，首先定义了机械臂的 DH 参数和初始角度，然后使用 Robotics System Toolbox 中的 robotics.RigidBodyTree 类来建立机械臂模型。接着使用 jtraj 函数生成机械臂的运动轨迹，并通过 show 函数在 3D 空间中绘制机械臂的运动。

需要注意的是，这个程序只是一个简单的机械臂模型，实际应用需要根据具体情况进行修改。